Control Adaptativo Con Modelo De Referencia

CONTROL ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA ,[object Object], CONTROLADOR ACTUADOR PLANTA SENSOR Entrada + - e Perturbaciones de carga Ruido en las mediciones Salida

[object Object],Todo sistema de control real, tiene tres tipos de entradas ,[object Object],[object Object],[object Object],CONTROLADOR ACTUADOR PLANTA SENSOR Entrada + - e Perturbaciones de carga Ruido en las mediciones Salida

[object Object],Tiene tres componentes

[object Object],QUÉ ES CONTROL ADAPTATIVO? . El control ADAPTATIVO, es un tipo especial de control el cual consiste en adaptar los parámetros variables de un proceso a fin de mantener un funcionamiento adecuado de un sistema. . Si un sistema de control cambia su comportamiento, debido a cambios de los parámetros del proceso, entonces alguien debe ajustarlos. . Por tanto, en el control adaptativo se adapta parámetros, ganancias las cuales pueden cambiar, por ejemplo con los cambios ambientales.

[object Object],[object Object]

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[object Object],Parámetros en condiciones nominales: K m = 10 tau =0.1(seg) Si se desea que la relación de amortiguamiento relativa sea 0.5( sobrepico = 16%), entonces la ganacia del controlador es: K = 1 (observar en la simulación)

[object Object],Se observa que T o (retardo de tiempo) y  ( constante de tiempo) son parámetros que varían en función del caudal q(t) Esta situación ya es difícil controlar (simular)

[object Object],En Control ADAPTATIVO puede representarse en forma de diagrama de bloques tal como se muestra en la fig Salida (y p ) Controlador primario o controlador ajustable Proceso Identificador Controlador Adaptativo Sensor Criterios de Adaptación Modificación Ref + - e Lazo Primario Lazo Secundario u

[object Object],[object Object], Salida (y p ) Controlador primario o controlador ajustable Proceso Identificador Controlador Adaptativo Sensor Criterios de Adaptación Modificación Ref + - e Lazo Primario Lazo Secundario u

[object Object],El control adaptativo se divide en dos grandes grupos de estudio. 1. CONTROL ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA (MRAS) (Tema que nos ocupa en esta oportunidad) 2. Reguladores autosintonizados o autoajustables (STR) Estas dos técnicas han sido estudiadas y desarrolladas por separado durante varios años.

[object Object], Controlador primario o controlador ajustable Proceso Modelo de Referencia Ref + y p e u Controlador Adaptativo + - e + + y m - Fig. 2 Representación en diagrama de bloques del MRAC (Conf. en paralelo)

[object Object], Controlador primario o controlador ajustable Proceso Modelo de Referencia Ref + y p e u Controlador Adaptativo + - e + + y m -

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Controlador primario o controlador ajustable Proceso Modelo de Referencia Ref + y p e u Controlador Adaptativo + - e + + y m -

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[object Object],Mostrar con simulación

CONCLUSIONES ,[object Object],[object Object],[object Object]

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