2. Cos’è Raspberry Pi?
Single Board Computer di Basso Costo
Caratteristiche principali Raspberry Pi b+
CPU ARM 700 MHz;
GPU video core IV;
512Mb di RAM;
hdmi, 4 usb, RJ45,
jack 3,5mm, GPIO, I2C
SPI, UART, microSD;
Remote Control
3. Sistemi operativi
Raspbian (basato su Debian Linux)
Snappy Ubuntu Core ( solo per Pi2)
Openelec;
RaspBMC;
PIDORA
RISC OS (non è una distribuzione linux)
4. Programmazione e gestione GPIO
Python: linguaggio di programmazione
relativamente facile da apprendere,
multipiattaforma esistono moltissime
librerie;
wiringPi: è la libreria più completa per la
gestione dell’interfaccia GPIO del
Raspberry PI
6. I2C
Il protocollo I2C è uno standard ideato dalla
Philips nel 1980;
comunicazione tra periferiche con due sole
linee permettendo di collegare sullo stesso
bus un numero elevato di periferiche ognuna
individuata da un proprio indirizzo;
Semplicità d’uso: tutte le regole del
protocollo che bisogna rispettare per una
corretta comunicazione vengono gestite a
livello hardware;
velocità di trasmissione fino a 3.4Mbit/s;
7. Funzionamento I2C
Architettura Master e Slave
SCL clock per sincronizzare i dispositivi
stabilendo la validità e il significato dei bit
presenti sulla linea dati;
SDA per la trasmissione dei dati
8. Funzionamento I2C [2]
Importanza delle resistenze di pull-up:
definiscono i livelli logici;
Entrambe le linee del bus SDA e SCL sono
a livello alto (H) quando il bus non è
occupato ;
10. Piattaforma Inerziale 10DOF
Accelerometro
Giroscopio
Magnetometro
Sensore di temperatura
Mediante i valori di accelerazione, velocità
angolare e intensità del campo magnetico
possono essere calcolati ROLL PITCH eYAW.
11. Accelerometro ADXL345
strumento di misura elettro-meccanico in
grado di rilevare e misurare l’accelerazione
relative a 3 assi;
Fondo scala: ± 2g, ± 4g, ± 8g, ± 16g;
output digitale 16bit in complemento
a due con risoluzione 4mg/LSB;
SPI e I2C
13. Magnetometro HMC5883L
Strumento di misura del campo magnetico
composto da tre circuiti magneto-resistivi
che misurano le componenti del campo
magnetico sfruttando il fenomeno
dell’induzione elettromagnetica in una
bobina;
3 assi, ±8 Ga, i2c , output digitale 16bit in
complemento a due;
15. Giroscopio ITG 3200
Fornisce la velocità angolare relativa a tre
assi;
Risoluzione ±2000°/s;
output digitale 16bit in complemento
a due con risoluzione 14,375 LSB per °/s;