1. Automatismes i Robots

2. L’automatització és:
la substitució de l’acció
humana per mecanismes,
moguts per una font
d’energia exterior.
Exemples: reproductor de vídeo, sistemes de calefacció, obertura de
portes, regulació del trànsit,...

3. La regulació automàtica el que fa per tant és rebre unes senyals
d’entrada i a partir d’aquestes, donar unes ordres per tal de mantindre
o canviar les condicions del sistema.
SISTEMA AUTOMÀTIC
sensor Sistema actuador
ENTRADA
de Control EIXIDA

4. Entrades
SENSORS
Posició Posició
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Finals de carrera
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules Sensors de
Interc. Calor proximitat
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

5. Entrades
SENSORS
Posició Pressió
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Presostato
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

6. Entrades
SENSORS
Posició Temperatura
Pressió
Sensors
Temperatura Resistències NTC o PTC
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Temostato
Control
Circ. Control
Circ. Potència

7. Entrades
SENSORS
Posició Llum
Pressió
Sensors
Temperatura Resistències LDR
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

8. Entrades
SENSORS
Posició Humetat
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

9. Entrades ACTUADORS
Posició Motors
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

10. Entrades
ACTUADORS
Posició Cilindres hidràulics
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

11. Entrades
ACTUADORS
Posició Cilindres pneumàtics
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Automatització hidràulica: s’utilitza oli, és més lent però fa més
Control força (En premses, màquines ferramentes, en diferents parts
Circ. Control dels automòbils, maquinaria d’obres públiques,...)
Circ. Potència

12. Entrades
ACTUADORS
Posició Bombes hidràuliques
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

13. Entrades
ACTUADORS
Posició Electrovàlvules
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Electrovàlvula
Interc. Calor Electrovàlvula d’aire
d’aigua Electrovàlvula
Iluminació
de gas
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

14. Entrades ACTUADORS
Posició Intercambiadors de calor
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Calefacció
Iluminació Refrigeració
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

15. Entrades
ACTUADORS
Posició Làmpades
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

16. Entrades
ACTUADORS
Posició Brunzidors, altaveus...
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

17. Entrades
Posició
Circuits de Control
Pressió
Sensors
Els circuits de control, dissenyats per
Temperatura
determinar el funcionament del sistema,
Llum
Humitat
estaran conformats majoritàriament per
elements electrònics, els quals tenen la
Eixides avantatja que poden treballar a xicotetes
Motors tensions (12v).
Cilindres
Els circuits de potència són els que
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules connecten els actuadors (bombes, motors,
Interc. Calor forns, etc.) i necessiten tensions més altes
Iluminació (220 v, 380v)
Sò La connexió entre els circuits de control i
potència es farà normalment mitjançant relés
Control
i contactors.
Circ. Control
Circ. Potència

18. Entrades
Circuits de Control
Posició Sensor de llum
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

19. Entrades
Circuits de Control
Posició Alarma amb final de carrera
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

20. Entrades
Circuits de Control
Posició Detector de fum
Pressió
Sensors
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Actuadors
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència

21. Entrades
Sensors Robots
Eixides
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Els robots són màquines que ajuden a
Gir
l’home en la realització de tasques difícils,
Controladora
tedioses o perilloses.
PICAXE
Entrenador
Robot

22. Entrades
Sensors
Robots: Tipus de robots
Eixides Manipuladors industrials, Gestors d’almacén
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

23. Entrades
Sensors
Robots: Tipus de robots
Eixides Manipulació d’objectes
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

24. Entrades
Sensors
Robots: Tipus de robots
Eixides
També poden intercanviar-se en
Actuadors funció de la tasca a realitzar.
Control Poden ser pinces, ventoses o
Circ. Control ferramentes de treball, pinces de
Circ. Potència soldadura, pistola de pintura,
tornavís, portabroques, canyó
Robòtica làser,..
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

25. Entrades
Sensors
Robots: Tipus de robots
Eixides
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robots de soldadura
Robòtica
Industrials
Robots de pintura
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

26. Entrades
Sensors
Robots: Tipus de robots
Eixides Robots domèstics
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

27. Entrades
Sensors
Robots: Tipus de robots
Eixides Zoomòrfic: simules formes animals
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

28. Entrades
Sensors
Robots: Tipus de robots
Eixides Zoomòrfic: simules formes animals
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

29. Entrades
Sensors
Robots: Tipus de robots
Eixides Androides: simules formes humanes
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

30. Entrades
El moviment del robot:
Sensors
Eixides
Actuadors
Z
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Y
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides X
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

31. Entrades
El moviment del robot:
Sensors
Tipus de desplaçament
Eixides
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

32. Entrades
El moviment del robot:
Sensors
Tipus de gir
Eixides
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

33. Entrades
El moviment del robot:
Sensors
Graus de llibertat
Eixides
Actuadors
Mecànicament un robot està format per una sèrie d'elements
units per mitjà d'articulacions que permeten un moviment
Control
relatiu entre cada una de les peces.
Circ. Control
Circ. Potència Cada un dels moviments independents que pot realitzar
cada articulació respecte a l'anterior es denomina grau de
Robòtica llibertat (GDL).
Industrials
El numero de GDL del robot ve donat per la suma dels GDL
Tipus
Domèstics de cada articulació que el composa.
Zoomorfics
Androides Les articulacions utilitzades són únicament la prismàtica i la
de rotació, amb un sol GDL cada una.
Desplaçament
GDL
Gir Per a posicionar i orientar un cos en l'espai són necessaris 6
paràmetres [3 de posició + 3 d'orientació], és a dir 6 GDL.
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

34. Entrades
Sensors
Eixides
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

35. Entrades
Sensors
Eixides
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

36. Sensors Actuadors
Solen emprar-se :
-Visió artificial Els elements motrius que
-Sensor de contacte, generen el moviment
-Sensor de proximitat poden ser:
-Olehidráulic
-Pneumàtic
-Motors elèctrics.
Sistema de Control
• Està format per un PLC (controlador lògic programable) o per un
ordinador.
• Controla els moviments del robot, processa les dates dels sensors i
pren decisions en funció d’aquestes dates i la programació
carregada.

37. Entrades
Picaxe
Sensors
Eixides
SISTEMA AUTOMÀTIC
Actuadors
Control
Circ. Control sensor PICAXE actuador
ENTRADA EIXIDA
Circ. Potència
Robòtica Digital Analògica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

38. Entrades
Picaxe
Sensors
Eixides
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

39. Entrades
Picaxe
Sensors
Eixides
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Industrials
Tipus
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Desplaçament
GDL
Gir
Controladora
PICAXE
Entrenador
Robot

40. Entrades
Programació
Sensors
Eixides
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Tipus
GDL
Picaxe
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples

41. Entrades
Programació
Sensors
Eixides
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència Comparacions
Robòtica
Tipus
GDL
Picaxe Temporalitzacions
Programació
Pantalla
Opcions
Finalització
Exemples

42. Entrades
Programació
Sensors
Eixides
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Tipus
GDL
Picaxe
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples

43. Entrades
Programació
Sensors
Eixides
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Tipus
GDL
Picaxe
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples

44. Entrades
Programació
Sensors
Eixides
Actuadors
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Robòtica
Tipus
GDL
Picaxe
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples