SlideShare uma empresa Scribd logo
1 de 15
Bab VII Pemetaan Robot Bergerak




                                  1
• Download slide di http://rumah-belajar.org




                                               2
Topics
• Review: Perencanaan Pergerakan Robot

• Pemetaaan Robot Bergerak
  – Penggunaan Sonar untuk pembuatan Peta
  – Bayes Rule
  – Evidence Grids




                                            3
Review: Perencanaan Pergerakan
Tujuan : Mencari jalur (path) yang menghubungkan
Posisi awal (initial) menuju Posisi tujuan (goal)
tanpa menabrak halangan
   – Ruang Konfigurasi (Configuration Space)

   – Metoda Perencanaan Pergerakan
     •   Roadmap Approaches
     •   Cell Decomposition
     •   Potential Fields
     •   Bug Algorithms

                                                    4
Review: Perencanaan Pergerakan
• Metoda-metoda Perencanaan Pergerakam Robot Bergerak
  – Roadmap
  – Cell Decomposition         Full knowledge motion planning
  – Potential Field

• Roadmap
  – Dari ruang konfigurasi bebas (Cfree) dihasilkan grafik roadmap
  – Cara untuk menghasilkan Roadmap
           • Visibility graph
           • Voronoi diagram
• Cell Decomposition
  – Robot dalam ruang konfigurasi bebas (Cfree) diuraikan dalam daerah/sel
  – jalur dibentuk berdasarkan (titik tengah ) mid-point garis penghubung antar sel
• Potential Field
  – Robot dianggap sebagai partikel yang dipengaruhi oleh medan potensial U
    (potential field), dimana
    • posisi tujuan membangkitkan gaya tarik atraktif (attractive), (+)
    • Halangan membangkitkan gaya tolak repulsif (repulsive), (-)

                                                                                      5
Full-knowledge motion planning
Roadmaps                       Cell decompositions
           visibility graph




                  exact free space
                   melalui convex
                     polygons

           voronoi diagram




                 approximate free
                  space melalui
                    quadtree
                                                     6
Full-knowledge motion planning
• Diasumsikan Posisi tujuan dan situasi ruang (free/obstacle) diketahui




 Potential
   field
                   Tujuan dan halangan menghasilkan
                   gaya (artifisial), robot bergerak
                   mengikuti gradient negatif gaya
                   total.                                                 7
Overview Sistem Robot Bergerak
    high-level      Motion Planning: Diketahui situasi medan
                    (free/obstacle) bagaimana membangun jalur dari keadaan
                    posisi awal menuju tujuan tanpa menabrak halangan ?
                    Lokalisasi (Localization) : Diberikan sensor dan peta
                    (map), dimana posisi saat ini ?

                    Pemetaan (Mapping) : Diberikan sensor, bagaimana
Abstraction level   membuat peta dari medan yang akan dijelajahi ?
                    Kinematika: Jika motor bergerak dengan posisi sudut
                    tertentu, bagaimana posisi dan orientasi dari robot
                    bergerak terhadap KK referensi
                    Controller (PID): berapa arus (sinyal kendali) yang harus
                    di berikan kepada motor setiap waktu untuk
                    mempertahankan performansi ?

    low-level       Sistem sensor, Sistem Penggerak, Sistem
                    Pengemudian, Embedded Mikrokontroller, Pemodelan            8
Pemetaan Robot Bergerak
• Masalah utama untuk melakukan pergerakan
  – Bagaimana mendapatkan peta dari lingkungan
    dengan sensor-sensor yang tidak sempurna
    (imperfect sensors)
  – Bagaimana robot dapat memberitahu posisinya
    dalam peta (localization)
  – Bagaimana Bergerak dari satu posisi ke posisi
    lainnya dalam kondisi yang tidak pasti (uncertain
    conditions)
  – Bagaimana menggunakan penglihatan (vision) secara
    efektif (effectively)

                                                        9
Sonar (Sound Navigation and Ranging)

                                       sonar timeline

         0               75 s              Sensor menuju mode
                                                                      .5s
Berkas suara (chirp)   Saat dimana chirp   “receiving” untuk        Batas waktu dimana
ditransmisikan ke      pertama berhenti    menunggu sinyal balik    sinyal akan sangat
lingkungan                                                          lemah untuk diterima


                                                 Jarak pengukuran Sonar biasanya
                                                 terbatas dipengaruhi oleh redaman
                                                 (attenuation)




Polaroid sonar emitter/receivers
                                                                                           10
Efek Sonar
     (a) Sonar menghasilkan
     pengukuran yang akurat

     (b-c) resolusi pengukuran arah
     samping (lateral) tidak terlalau presisi;
     object terdekat dalam berkas kerucut
     (beam’s cone) yg terukur
     (d) Pantulan Spekular
     mengakibatkan dinding
     menghilang
     (e) Sudut yang terbuka (open corner)
     menghasilkan sinyal pantul yang lemah

     (f) Tepi yang tertutup dapat
     mengakbitkan yang terukur hanya
     sudut saja akibat beberapa kali
     pantulan (multiple reflections)
                                                 11
Pemodelan Sonar
            initial time response
                                        accumulated
                                         responses




blanking time

  cone width




                          spatial response
                          Sonar amplitude
                          profile: 3-D cone
                           with side lobes

                                                      12
Pemodelan Sonar
                             • Model response, hR
                              c = kecepatan suara
                              a = diameter elemen sonar(transducer)
                              t = waktu
                              z = jarak orthogonal
sonar S                          = sudut permukaan lingkungan
reading
          z=      o
                  obstacle   • model probabilitas


                                        p( S | o )

                                Kemungkinan pembacaan sonar
                                adalah S, jika diketahui halangan (
                                obstacle) pada lokasi o               13
Peta menunjukkan apa ?

                                            oxy    sel (x,y) terisi         sel (x,y) kosong
pre ‘83     Peta dari sel terisi                                      oxy


‘83 - ‘88   Peta dari probabilitas:   p( o | S1..i )    Kepastian bahwa sel tsb terisi
                                                        (occupied), diketahui pembacaan
                                                        sensor S1, S2, …, Si

                                      p( o | S1..i )   Kepastian bahwa sel tsb kosong (
                                                       unoccupied), diketahui pembacaan
                                                       sensor S1, S2, …, Si




                                                                                               14
• Download slide di http://rumah-belajar.org




                                               15

Mais conteúdo relacionado

Mais procurados

Permodelan elemen pegas dan redaman
Permodelan elemen pegas dan redamanPermodelan elemen pegas dan redaman
Permodelan elemen pegas dan redamanarie eric
 
Telekomunikasi Analog & Digital - Slide week 4 - modulasi amplitudo
Telekomunikasi Analog & Digital - Slide week 4 - modulasi amplitudoTelekomunikasi Analog & Digital - Slide week 4 - modulasi amplitudo
Telekomunikasi Analog & Digital - Slide week 4 - modulasi amplitudoBeny Nugraha
 
Unit 3 phase controlled converters
Unit 3 phase controlled convertersUnit 3 phase controlled converters
Unit 3 phase controlled convertersEr.Meraj Akhtar
 
Kinematic Model vs Dynamic Model
Kinematic Model vs Dynamic ModelKinematic Model vs Dynamic Model
Kinematic Model vs Dynamic ModelHitesh Mohapatra
 
Slide Mode Control (S.M.C.)
Slide Mode Control (S.M.C.)Slide Mode Control (S.M.C.)
Slide Mode Control (S.M.C.)Solo Hermelin
 
PID control dynamics of a robotic arm manipulator with two degrees of freedom.
PID control dynamics of a robotic arm manipulator with two degrees of freedom.PID control dynamics of a robotic arm manipulator with two degrees of freedom.
PID control dynamics of a robotic arm manipulator with two degrees of freedom.popochis
 
State space analysis, eign values and eign vectors
State space analysis, eign values and eign vectorsState space analysis, eign values and eign vectors
State space analysis, eign values and eign vectorsShilpa Shukla
 
Laporan praktikum Elektronika Daya Bab Penyearah gelombang penuh sistem jemba...
Laporan praktikum Elektronika Daya Bab Penyearah gelombang penuh sistem jemba...Laporan praktikum Elektronika Daya Bab Penyearah gelombang penuh sistem jemba...
Laporan praktikum Elektronika Daya Bab Penyearah gelombang penuh sistem jemba...Dana Mezzi
 
Sliding Mode Controller
Sliding Mode Controller Sliding Mode Controller
Sliding Mode Controller Ramaiahsubasri
 
Bab iv. dinamika robot manipulator
Bab iv. dinamika robot manipulatorBab iv. dinamika robot manipulator
Bab iv. dinamika robot manipulatorRumah Belajar
 
Particle Swarm Optimization by Rajorshi Mukherjee
Particle Swarm Optimization by Rajorshi MukherjeeParticle Swarm Optimization by Rajorshi Mukherjee
Particle Swarm Optimization by Rajorshi MukherjeeRajorshi Mukherjee
 
Phase locked loop design
Phase locked loop designPhase locked loop design
Phase locked loop designMoin Aman
 
Laporan 5 gelombang filter c
Laporan 5 gelombang filter cLaporan 5 gelombang filter c
Laporan 5 gelombang filter cRidwan Satria
 
Controllability observability-pole-zero-cancellation
Controllability observability-pole-zero-cancellationControllability observability-pole-zero-cancellation
Controllability observability-pole-zero-cancellationcairo university
 
Gate 2013 complete solutions of ec electronics and communication engineering
Gate 2013 complete solutions of ec  electronics and communication engineeringGate 2013 complete solutions of ec  electronics and communication engineering
Gate 2013 complete solutions of ec electronics and communication engineeringmanish katara
 
Motor Speed Control System
Motor Speed Control SystemMotor Speed Control System
Motor Speed Control SystemLusiana Diyan
 

Mais procurados (20)

Permodelan elemen pegas dan redaman
Permodelan elemen pegas dan redamanPermodelan elemen pegas dan redaman
Permodelan elemen pegas dan redaman
 
Telekomunikasi Analog & Digital - Slide week 4 - modulasi amplitudo
Telekomunikasi Analog & Digital - Slide week 4 - modulasi amplitudoTelekomunikasi Analog & Digital - Slide week 4 - modulasi amplitudo
Telekomunikasi Analog & Digital - Slide week 4 - modulasi amplitudo
 
Unit 3 phase controlled converters
Unit 3 phase controlled convertersUnit 3 phase controlled converters
Unit 3 phase controlled converters
 
Kinematic Model vs Dynamic Model
Kinematic Model vs Dynamic ModelKinematic Model vs Dynamic Model
Kinematic Model vs Dynamic Model
 
Slide Mode Control (S.M.C.)
Slide Mode Control (S.M.C.)Slide Mode Control (S.M.C.)
Slide Mode Control (S.M.C.)
 
Filter
FilterFilter
Filter
 
6. steady state error
6. steady state error6. steady state error
6. steady state error
 
Robotics Navigation
Robotics NavigationRobotics Navigation
Robotics Navigation
 
PID control dynamics of a robotic arm manipulator with two degrees of freedom.
PID control dynamics of a robotic arm manipulator with two degrees of freedom.PID control dynamics of a robotic arm manipulator with two degrees of freedom.
PID control dynamics of a robotic arm manipulator with two degrees of freedom.
 
State space analysis, eign values and eign vectors
State space analysis, eign values and eign vectorsState space analysis, eign values and eign vectors
State space analysis, eign values and eign vectors
 
Laporan praktikum Elektronika Daya Bab Penyearah gelombang penuh sistem jemba...
Laporan praktikum Elektronika Daya Bab Penyearah gelombang penuh sistem jemba...Laporan praktikum Elektronika Daya Bab Penyearah gelombang penuh sistem jemba...
Laporan praktikum Elektronika Daya Bab Penyearah gelombang penuh sistem jemba...
 
Sliding Mode Controller
Sliding Mode Controller Sliding Mode Controller
Sliding Mode Controller
 
Bab iv. dinamika robot manipulator
Bab iv. dinamika robot manipulatorBab iv. dinamika robot manipulator
Bab iv. dinamika robot manipulator
 
Particle Swarm Optimization by Rajorshi Mukherjee
Particle Swarm Optimization by Rajorshi MukherjeeParticle Swarm Optimization by Rajorshi Mukherjee
Particle Swarm Optimization by Rajorshi Mukherjee
 
Phase locked loop design
Phase locked loop designPhase locked loop design
Phase locked loop design
 
Robotics done
Robotics doneRobotics done
Robotics done
 
Laporan 5 gelombang filter c
Laporan 5 gelombang filter cLaporan 5 gelombang filter c
Laporan 5 gelombang filter c
 
Controllability observability-pole-zero-cancellation
Controllability observability-pole-zero-cancellationControllability observability-pole-zero-cancellation
Controllability observability-pole-zero-cancellation
 
Gate 2013 complete solutions of ec electronics and communication engineering
Gate 2013 complete solutions of ec  electronics and communication engineeringGate 2013 complete solutions of ec  electronics and communication engineering
Gate 2013 complete solutions of ec electronics and communication engineering
 
Motor Speed Control System
Motor Speed Control SystemMotor Speed Control System
Motor Speed Control System
 

Mais de Rumah Belajar

Image segmentation 2
Image segmentation 2 Image segmentation 2
Image segmentation 2 Rumah Belajar
 
Image segmentation 3 morphology
Image segmentation 3 morphologyImage segmentation 3 morphology
Image segmentation 3 morphologyRumah Belajar
 
02 2d systems matrix
02 2d systems matrix02 2d systems matrix
02 2d systems matrixRumah Belajar
 
01 introduction image processing analysis
01 introduction image processing analysis01 introduction image processing analysis
01 introduction image processing analysisRumah Belajar
 
04 image enhancement edge detection
04 image enhancement edge detection04 image enhancement edge detection
04 image enhancement edge detectionRumah Belajar
 
06 object measurement
06 object measurement06 object measurement
06 object measurementRumah Belajar
 
Bab 11 bantalan dan sistem pelumasan
Bab 11 bantalan dan sistem pelumasanBab 11 bantalan dan sistem pelumasan
Bab 11 bantalan dan sistem pelumasanRumah Belajar
 
Bab 10 spring arif hary
Bab 10 spring  arif hary Bab 10 spring  arif hary
Bab 10 spring arif hary Rumah Belajar
 
Bab 06 kriteria kegagalan lelah
Bab 06 kriteria kegagalan lelahBab 06 kriteria kegagalan lelah
Bab 06 kriteria kegagalan lelahRumah Belajar
 
Bab 09 kekuatan sambungan las
Bab 09 kekuatan sambungan lasBab 09 kekuatan sambungan las
Bab 09 kekuatan sambungan lasRumah Belajar
 
Bab 08 screws, fasteners and connection syarif
Bab 08 screws, fasteners and connection  syarif Bab 08 screws, fasteners and connection  syarif
Bab 08 screws, fasteners and connection syarif Rumah Belajar
 
Bab 07 poros dan aksesoriny
Bab 07 poros dan aksesorinyBab 07 poros dan aksesoriny
Bab 07 poros dan aksesorinyRumah Belajar
 
Bab 05 kriteria kegagalan 1
Bab 05 kriteria kegagalan 1Bab 05 kriteria kegagalan 1
Bab 05 kriteria kegagalan 1Rumah Belajar
 
Bab 04 tegangan regangan defleksi
Bab 04 tegangan regangan defleksiBab 04 tegangan regangan defleksi
Bab 04 tegangan regangan defleksiRumah Belajar
 
Bab 03 load analysis
Bab 03 load analysisBab 03 load analysis
Bab 03 load analysisRumah Belajar
 
Bab 02 material dan proses
Bab 02 material dan prosesBab 02 material dan proses
Bab 02 material dan prosesRumah Belajar
 
Bab 11 bantalan dan sistem pelumasan
Bab 11 bantalan dan sistem pelumasanBab 11 bantalan dan sistem pelumasan
Bab 11 bantalan dan sistem pelumasanRumah Belajar
 
Mikrokontroler pertemuan 8
Mikrokontroler pertemuan 8Mikrokontroler pertemuan 8
Mikrokontroler pertemuan 8Rumah Belajar
 

Mais de Rumah Belajar (20)

Image segmentation 2
Image segmentation 2 Image segmentation 2
Image segmentation 2
 
Image segmentation 3 morphology
Image segmentation 3 morphologyImage segmentation 3 morphology
Image segmentation 3 morphology
 
point processing
point processingpoint processing
point processing
 
03 image transform
03 image transform03 image transform
03 image transform
 
02 2d systems matrix
02 2d systems matrix02 2d systems matrix
02 2d systems matrix
 
01 introduction image processing analysis
01 introduction image processing analysis01 introduction image processing analysis
01 introduction image processing analysis
 
04 image enhancement edge detection
04 image enhancement edge detection04 image enhancement edge detection
04 image enhancement edge detection
 
06 object measurement
06 object measurement06 object measurement
06 object measurement
 
Bab 11 bantalan dan sistem pelumasan
Bab 11 bantalan dan sistem pelumasanBab 11 bantalan dan sistem pelumasan
Bab 11 bantalan dan sistem pelumasan
 
Bab 10 spring arif hary
Bab 10 spring  arif hary Bab 10 spring  arif hary
Bab 10 spring arif hary
 
Bab 06 kriteria kegagalan lelah
Bab 06 kriteria kegagalan lelahBab 06 kriteria kegagalan lelah
Bab 06 kriteria kegagalan lelah
 
Bab 09 kekuatan sambungan las
Bab 09 kekuatan sambungan lasBab 09 kekuatan sambungan las
Bab 09 kekuatan sambungan las
 
Bab 08 screws, fasteners and connection syarif
Bab 08 screws, fasteners and connection  syarif Bab 08 screws, fasteners and connection  syarif
Bab 08 screws, fasteners and connection syarif
 
Bab 07 poros dan aksesoriny
Bab 07 poros dan aksesorinyBab 07 poros dan aksesoriny
Bab 07 poros dan aksesoriny
 
Bab 05 kriteria kegagalan 1
Bab 05 kriteria kegagalan 1Bab 05 kriteria kegagalan 1
Bab 05 kriteria kegagalan 1
 
Bab 04 tegangan regangan defleksi
Bab 04 tegangan regangan defleksiBab 04 tegangan regangan defleksi
Bab 04 tegangan regangan defleksi
 
Bab 03 load analysis
Bab 03 load analysisBab 03 load analysis
Bab 03 load analysis
 
Bab 02 material dan proses
Bab 02 material dan prosesBab 02 material dan proses
Bab 02 material dan proses
 
Bab 11 bantalan dan sistem pelumasan
Bab 11 bantalan dan sistem pelumasanBab 11 bantalan dan sistem pelumasan
Bab 11 bantalan dan sistem pelumasan
 
Mikrokontroler pertemuan 8
Mikrokontroler pertemuan 8Mikrokontroler pertemuan 8
Mikrokontroler pertemuan 8
 

Último

contoh DOKUMEN AKSI NYATA DALAM HAL PENERAPAN COACHING KEPADA PESERTA DIDIK
contoh DOKUMEN AKSI NYATA DALAM HAL PENERAPAN COACHING KEPADA PESERTA DIDIKcontoh DOKUMEN AKSI NYATA DALAM HAL PENERAPAN COACHING KEPADA PESERTA DIDIK
contoh DOKUMEN AKSI NYATA DALAM HAL PENERAPAN COACHING KEPADA PESERTA DIDIKTaufik241763
 
KISI-KISI DAN KARTU SOAL INFORMATIKA PAKET A.docx
KISI-KISI DAN KARTU SOAL INFORMATIKA PAKET A.docxKISI-KISI DAN KARTU SOAL INFORMATIKA PAKET A.docx
KISI-KISI DAN KARTU SOAL INFORMATIKA PAKET A.docxrulimustiyawan37
 
LEMBAR-LOKAKARYA ORIENTASI-Kelompok 1.pdf
LEMBAR-LOKAKARYA ORIENTASI-Kelompok 1.pdfLEMBAR-LOKAKARYA ORIENTASI-Kelompok 1.pdf
LEMBAR-LOKAKARYA ORIENTASI-Kelompok 1.pdfAdelaWintarsana2
 
Materi pesantren kilat Ramadhan tema puasa.pptx
Materi pesantren kilat Ramadhan  tema puasa.pptxMateri pesantren kilat Ramadhan  tema puasa.pptx
Materi pesantren kilat Ramadhan tema puasa.pptxSuarniSuarni5
 
Paparan Model Kompetensi Kepala Sekolah.pptx
Paparan Model Kompetensi Kepala Sekolah.pptxPaparan Model Kompetensi Kepala Sekolah.pptx
Paparan Model Kompetensi Kepala Sekolah.pptxagunk4
 
materi PPT tentang cerita inspiratif kelas 9 smp
materi PPT tentang cerita inspiratif kelas 9 smpmateri PPT tentang cerita inspiratif kelas 9 smp
materi PPT tentang cerita inspiratif kelas 9 smpAanSutrisno
 
PTS Genap 7, 8 & US 9 SMP 51 dan HK 2024.pdf
PTS Genap 7, 8 & US 9 SMP 51 dan HK 2024.pdfPTS Genap 7, 8 & US 9 SMP 51 dan HK 2024.pdf
PTS Genap 7, 8 & US 9 SMP 51 dan HK 2024.pdfSMP Hang Kasturi, Batam
 
Tanqihul Qoul Bab 14 - Keutamaan Ibadah Fardhu.pptx
Tanqihul Qoul Bab 14  - Keutamaan Ibadah Fardhu.pptxTanqihul Qoul Bab 14  - Keutamaan Ibadah Fardhu.pptx
Tanqihul Qoul Bab 14 - Keutamaan Ibadah Fardhu.pptxMMuminSholih
 
Power point Materi Pembelajaran Kelas 3 TEMA 7 SUB 2 PB 1
Power point Materi Pembelajaran Kelas 3 TEMA 7 SUB 2 PB 1Power point Materi Pembelajaran Kelas 3 TEMA 7 SUB 2 PB 1
Power point Materi Pembelajaran Kelas 3 TEMA 7 SUB 2 PB 1LailaTulangRusukMaha
 
Aminullah Assagaf_Regresi Lengkap 19_8 Nov 2023_Inc. Data panel & Perbandinga...
Aminullah Assagaf_Regresi Lengkap 19_8 Nov 2023_Inc. Data panel & Perbandinga...Aminullah Assagaf_Regresi Lengkap 19_8 Nov 2023_Inc. Data panel & Perbandinga...
Aminullah Assagaf_Regresi Lengkap 19_8 Nov 2023_Inc. Data panel & Perbandinga...Aminullah Assagaf
 
DOKUMEN PENJAJARAN_KSSR MATEMATIK TAHAP 1_EDISI 3.pdf
DOKUMEN PENJAJARAN_KSSR MATEMATIK TAHAP 1_EDISI 3.pdfDOKUMEN PENJAJARAN_KSSR MATEMATIK TAHAP 1_EDISI 3.pdf
DOKUMEN PENJAJARAN_KSSR MATEMATIK TAHAP 1_EDISI 3.pdfssuserb45274
 
materi pondok romadon sekolah dasar dengan materi zakat fitrah
materi pondok romadon sekolah dasar dengan materi zakat fitrahmateri pondok romadon sekolah dasar dengan materi zakat fitrah
materi pondok romadon sekolah dasar dengan materi zakat fitrahkrisdanarahmatullah7
 
power point mengenai akhlak remaja: menghindari tawuran
power point mengenai akhlak remaja: menghindari tawuranpower point mengenai akhlak remaja: menghindari tawuran
power point mengenai akhlak remaja: menghindari tawuranapriandanu
 
Program Roots Indonesia - Aksi Nyata.pdf
Program Roots Indonesia - Aksi Nyata.pdfProgram Roots Indonesia - Aksi Nyata.pdf
Program Roots Indonesia - Aksi Nyata.pdfrizalrulloh1992
 
K1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdf
K1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdfK1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdf
K1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdf2210130220024
 
K1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdf
K1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdfK1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdf
K1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdfbayuputra151203
 
,.,,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,Swamedikasi.pptx
,.,,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,Swamedikasi.pptx,.,,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,Swamedikasi.pptx
,.,,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,Swamedikasi.pptxfurqanridha
 
Dinamika atmosfer dan Dampaknya terhadap kehidupan.pptx
Dinamika atmosfer dan Dampaknya terhadap kehidupan.pptxDinamika atmosfer dan Dampaknya terhadap kehidupan.pptx
Dinamika atmosfer dan Dampaknya terhadap kehidupan.pptxFritzPieterMichaelNa
 

Último (20)

contoh DOKUMEN AKSI NYATA DALAM HAL PENERAPAN COACHING KEPADA PESERTA DIDIK
contoh DOKUMEN AKSI NYATA DALAM HAL PENERAPAN COACHING KEPADA PESERTA DIDIKcontoh DOKUMEN AKSI NYATA DALAM HAL PENERAPAN COACHING KEPADA PESERTA DIDIK
contoh DOKUMEN AKSI NYATA DALAM HAL PENERAPAN COACHING KEPADA PESERTA DIDIK
 
KISI-KISI DAN KARTU SOAL INFORMATIKA PAKET A.docx
KISI-KISI DAN KARTU SOAL INFORMATIKA PAKET A.docxKISI-KISI DAN KARTU SOAL INFORMATIKA PAKET A.docx
KISI-KISI DAN KARTU SOAL INFORMATIKA PAKET A.docx
 
LEMBAR-LOKAKARYA ORIENTASI-Kelompok 1.pdf
LEMBAR-LOKAKARYA ORIENTASI-Kelompok 1.pdfLEMBAR-LOKAKARYA ORIENTASI-Kelompok 1.pdf
LEMBAR-LOKAKARYA ORIENTASI-Kelompok 1.pdf
 
Materi pesantren kilat Ramadhan tema puasa.pptx
Materi pesantren kilat Ramadhan  tema puasa.pptxMateri pesantren kilat Ramadhan  tema puasa.pptx
Materi pesantren kilat Ramadhan tema puasa.pptx
 
Paparan Model Kompetensi Kepala Sekolah.pptx
Paparan Model Kompetensi Kepala Sekolah.pptxPaparan Model Kompetensi Kepala Sekolah.pptx
Paparan Model Kompetensi Kepala Sekolah.pptx
 
materi PPT tentang cerita inspiratif kelas 9 smp
materi PPT tentang cerita inspiratif kelas 9 smpmateri PPT tentang cerita inspiratif kelas 9 smp
materi PPT tentang cerita inspiratif kelas 9 smp
 
PTS Genap 7, 8 & US 9 SMP 51 dan HK 2024.pdf
PTS Genap 7, 8 & US 9 SMP 51 dan HK 2024.pdfPTS Genap 7, 8 & US 9 SMP 51 dan HK 2024.pdf
PTS Genap 7, 8 & US 9 SMP 51 dan HK 2024.pdf
 
KOMUNIKATOR POLITIK ( AKTOR POLITIK).pptx
KOMUNIKATOR POLITIK ( AKTOR POLITIK).pptxKOMUNIKATOR POLITIK ( AKTOR POLITIK).pptx
KOMUNIKATOR POLITIK ( AKTOR POLITIK).pptx
 
Tanqihul Qoul Bab 14 - Keutamaan Ibadah Fardhu.pptx
Tanqihul Qoul Bab 14  - Keutamaan Ibadah Fardhu.pptxTanqihul Qoul Bab 14  - Keutamaan Ibadah Fardhu.pptx
Tanqihul Qoul Bab 14 - Keutamaan Ibadah Fardhu.pptx
 
Power point Materi Pembelajaran Kelas 3 TEMA 7 SUB 2 PB 1
Power point Materi Pembelajaran Kelas 3 TEMA 7 SUB 2 PB 1Power point Materi Pembelajaran Kelas 3 TEMA 7 SUB 2 PB 1
Power point Materi Pembelajaran Kelas 3 TEMA 7 SUB 2 PB 1
 
DEFINISI DAN KONTEKS MANAJEMEN ISU DAN KRISIS.pptx
DEFINISI DAN KONTEKS MANAJEMEN ISU DAN KRISIS.pptxDEFINISI DAN KONTEKS MANAJEMEN ISU DAN KRISIS.pptx
DEFINISI DAN KONTEKS MANAJEMEN ISU DAN KRISIS.pptx
 
Aminullah Assagaf_Regresi Lengkap 19_8 Nov 2023_Inc. Data panel & Perbandinga...
Aminullah Assagaf_Regresi Lengkap 19_8 Nov 2023_Inc. Data panel & Perbandinga...Aminullah Assagaf_Regresi Lengkap 19_8 Nov 2023_Inc. Data panel & Perbandinga...
Aminullah Assagaf_Regresi Lengkap 19_8 Nov 2023_Inc. Data panel & Perbandinga...
 
DOKUMEN PENJAJARAN_KSSR MATEMATIK TAHAP 1_EDISI 3.pdf
DOKUMEN PENJAJARAN_KSSR MATEMATIK TAHAP 1_EDISI 3.pdfDOKUMEN PENJAJARAN_KSSR MATEMATIK TAHAP 1_EDISI 3.pdf
DOKUMEN PENJAJARAN_KSSR MATEMATIK TAHAP 1_EDISI 3.pdf
 
materi pondok romadon sekolah dasar dengan materi zakat fitrah
materi pondok romadon sekolah dasar dengan materi zakat fitrahmateri pondok romadon sekolah dasar dengan materi zakat fitrah
materi pondok romadon sekolah dasar dengan materi zakat fitrah
 
power point mengenai akhlak remaja: menghindari tawuran
power point mengenai akhlak remaja: menghindari tawuranpower point mengenai akhlak remaja: menghindari tawuran
power point mengenai akhlak remaja: menghindari tawuran
 
Program Roots Indonesia - Aksi Nyata.pdf
Program Roots Indonesia - Aksi Nyata.pdfProgram Roots Indonesia - Aksi Nyata.pdf
Program Roots Indonesia - Aksi Nyata.pdf
 
K1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdf
K1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdfK1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdf
K1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdf
 
K1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdf
K1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdfK1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdf
K1_pengantar komunikasi pendidikan (1).pdf
 
,.,,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,Swamedikasi.pptx
,.,,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,Swamedikasi.pptx,.,,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,Swamedikasi.pptx
,.,,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,Swamedikasi.pptx
 
Dinamika atmosfer dan Dampaknya terhadap kehidupan.pptx
Dinamika atmosfer dan Dampaknya terhadap kehidupan.pptxDinamika atmosfer dan Dampaknya terhadap kehidupan.pptx
Dinamika atmosfer dan Dampaknya terhadap kehidupan.pptx
 

Bab vii. pemetaan robot bergerak

  • 1. Bab VII Pemetaan Robot Bergerak 1
  • 2. • Download slide di http://rumah-belajar.org 2
  • 3. Topics • Review: Perencanaan Pergerakan Robot • Pemetaaan Robot Bergerak – Penggunaan Sonar untuk pembuatan Peta – Bayes Rule – Evidence Grids 3
  • 4. Review: Perencanaan Pergerakan Tujuan : Mencari jalur (path) yang menghubungkan Posisi awal (initial) menuju Posisi tujuan (goal) tanpa menabrak halangan – Ruang Konfigurasi (Configuration Space) – Metoda Perencanaan Pergerakan • Roadmap Approaches • Cell Decomposition • Potential Fields • Bug Algorithms 4
  • 5. Review: Perencanaan Pergerakan • Metoda-metoda Perencanaan Pergerakam Robot Bergerak – Roadmap – Cell Decomposition Full knowledge motion planning – Potential Field • Roadmap – Dari ruang konfigurasi bebas (Cfree) dihasilkan grafik roadmap – Cara untuk menghasilkan Roadmap • Visibility graph • Voronoi diagram • Cell Decomposition – Robot dalam ruang konfigurasi bebas (Cfree) diuraikan dalam daerah/sel – jalur dibentuk berdasarkan (titik tengah ) mid-point garis penghubung antar sel • Potential Field – Robot dianggap sebagai partikel yang dipengaruhi oleh medan potensial U (potential field), dimana • posisi tujuan membangkitkan gaya tarik atraktif (attractive), (+) • Halangan membangkitkan gaya tolak repulsif (repulsive), (-) 5
  • 6. Full-knowledge motion planning Roadmaps Cell decompositions visibility graph exact free space melalui convex polygons voronoi diagram approximate free space melalui quadtree 6
  • 7. Full-knowledge motion planning • Diasumsikan Posisi tujuan dan situasi ruang (free/obstacle) diketahui Potential field Tujuan dan halangan menghasilkan gaya (artifisial), robot bergerak mengikuti gradient negatif gaya total. 7
  • 8. Overview Sistem Robot Bergerak high-level Motion Planning: Diketahui situasi medan (free/obstacle) bagaimana membangun jalur dari keadaan posisi awal menuju tujuan tanpa menabrak halangan ? Lokalisasi (Localization) : Diberikan sensor dan peta (map), dimana posisi saat ini ? Pemetaan (Mapping) : Diberikan sensor, bagaimana Abstraction level membuat peta dari medan yang akan dijelajahi ? Kinematika: Jika motor bergerak dengan posisi sudut tertentu, bagaimana posisi dan orientasi dari robot bergerak terhadap KK referensi Controller (PID): berapa arus (sinyal kendali) yang harus di berikan kepada motor setiap waktu untuk mempertahankan performansi ? low-level Sistem sensor, Sistem Penggerak, Sistem Pengemudian, Embedded Mikrokontroller, Pemodelan 8
  • 9. Pemetaan Robot Bergerak • Masalah utama untuk melakukan pergerakan – Bagaimana mendapatkan peta dari lingkungan dengan sensor-sensor yang tidak sempurna (imperfect sensors) – Bagaimana robot dapat memberitahu posisinya dalam peta (localization) – Bagaimana Bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya dalam kondisi yang tidak pasti (uncertain conditions) – Bagaimana menggunakan penglihatan (vision) secara efektif (effectively) 9
  • 10. Sonar (Sound Navigation and Ranging) sonar timeline 0 75 s Sensor menuju mode .5s Berkas suara (chirp) Saat dimana chirp “receiving” untuk Batas waktu dimana ditransmisikan ke pertama berhenti menunggu sinyal balik sinyal akan sangat lingkungan lemah untuk diterima Jarak pengukuran Sonar biasanya terbatas dipengaruhi oleh redaman (attenuation) Polaroid sonar emitter/receivers 10
  • 11. Efek Sonar (a) Sonar menghasilkan pengukuran yang akurat (b-c) resolusi pengukuran arah samping (lateral) tidak terlalau presisi; object terdekat dalam berkas kerucut (beam’s cone) yg terukur (d) Pantulan Spekular mengakibatkan dinding menghilang (e) Sudut yang terbuka (open corner) menghasilkan sinyal pantul yang lemah (f) Tepi yang tertutup dapat mengakbitkan yang terukur hanya sudut saja akibat beberapa kali pantulan (multiple reflections) 11
  • 12. Pemodelan Sonar initial time response accumulated responses blanking time cone width spatial response Sonar amplitude profile: 3-D cone with side lobes 12
  • 13. Pemodelan Sonar • Model response, hR c = kecepatan suara a = diameter elemen sonar(transducer) t = waktu z = jarak orthogonal sonar S = sudut permukaan lingkungan reading z= o obstacle • model probabilitas p( S | o ) Kemungkinan pembacaan sonar adalah S, jika diketahui halangan ( obstacle) pada lokasi o 13
  • 14. Peta menunjukkan apa ? oxy sel (x,y) terisi sel (x,y) kosong pre ‘83 Peta dari sel terisi oxy ‘83 - ‘88 Peta dari probabilitas: p( o | S1..i ) Kepastian bahwa sel tsb terisi (occupied), diketahui pembacaan sensor S1, S2, …, Si p( o | S1..i ) Kepastian bahwa sel tsb kosong ( unoccupied), diketahui pembacaan sensor S1, S2, …, Si 14
  • 15. • Download slide di http://rumah-belajar.org 15