Persamaan dinamika digunakan untuk menggambarkan tingkah laku dinamis manipulator robot dengan mempertimbangkan gaya yang menyebabkan pergerakan. Terdapat dua pendekatan utama untuk menentukan persamaan dinamika, yaitu formulasi Lagrange-Euler dan Newton-Euler. Formulasi Lagrange-Euler menghasilkan persamaan diferensial orde dua secara alami, sedangkan formulasi Newton-Euler lebih efisien untuk komputasi real-time.
algoritma dan pemrograman komputer, tugas kelas 10
Bab iv. dinamika robot manipulator
1. IV. Dinamika Robot
1. Pendahuluan
Persamaan Dinamika : Formulasi matematis yang
menggambarkan tingkah laku dinamis dari manipulator
dengan memperhatikan gaya yang menyebabkan
pergerakan tersebut.
Persamaan dinamika digunakan untuk kebutuhan :
Simulasi pergerakan lengan robot
Perancangan strategi dan algoritma kendali agar lengan robot
memenuhi tanggapan dan kinerja yang diinginkan
Evaluasi perancangan kinematika dan struktur dari lengan
robot
3. III. Dinamika Robot
1. Pendahuluan
Terdapat dua permasalahan dinamika robot :
Forward Dynamic Problem : Persamaan dinamika digunakan
untuk menghitung nilai posisi, kecepatan dan percepatan dari
setiap joint apabila diberikan gaya/torsi pada setiap joint
Inverse Dynamic Problem : Persamaan dinamika digunakan
untuk menghitung nilai gaya/torsi setiap joint apabila diberikan
posisi, kecepatan dan percepatan dari setiap joint
Terdapat Beberapa Pendekatan untuk menentukan
Persamaan Dinamika
Lagrange-Euler Formulation (LE): Menghasilkan persamaan
diferensial orde dua non-linier. Sifat alami sistem Robot.
Sangat baik untuk kebutuhan simulasi
Newton-Euler Formulation (NE) : Menghasilkan persamaan
linier rekursif. Sangat baik untuk komputasi real-time (inverse
dynamic problem)
4. III. Dinamika Robot
1. Pendahuluan
Generalized D’Alembert Formulation : Menghasilkan
Persamaan diferensial orde dua penyederhanaan LE namun
memeilki komputasi real-time yang lebih baik
Pendekatan formulasi2 diatas dengan asumsi :
Link berupa benda tegar (rigid body)
Tidak termasuk aspek dinamik dari perangkat kendali
elektronik, backlash dan gesekan akibat transmisi (gear,
belt/pully, chain)
5. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Perhatikan Persamaan Lagrange-Euler :
Dimana :
6. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Kecepatan Joint dari Lengan Robot
Perhatikan gambar, dimana iri adalah posisi sebuah
titk yang terletak di link i yang ikut bergerak
bersama link i.
Titik tersebut (iri )dipandang terhadap kerangka
koordinat diam (base, 0x0y0z0)
Dimana :
7. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Jika joint i berbentuk revolute
Jika joint i berbentuk prismatic
8. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Kecepatan titik iri terhadap kerangka koordinat base
Turunan parsial 0Ai terhadap qj
9. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Jika joint i berbentuk revolute
Jika joint i berbentuk prismatic
10. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Robot dengan semua joint berbentuk revolute
11. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Dengan demikian secara umum, untuk i = 1,2,…...n
Persamaan diatas dapat diinterpretasikan sebagai pengaruh dari
pergerakan joint j pada semua titik di link i 0
Ai
Untuk penyederhanaan notasi, didefinisikan : U ij
Sehingga persamaan diatas dapat ditulis ulang : qj
12. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Dengan menggunakan notasi tadi, maka bentuk
persamaan kecepatan
Dapat dinyatakan menjadi
13. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Persamaan Uij menunjukkan bagaimana pengaruh
pergerakan joint j terhadap semua titik di joint i. Namun
semua titik di joint i tidak hanya dipengaruhi oleh sebuah
joint tetapi juga oleh pengaruh interaksi joint yang lain,
mengingat bahwa sebuah pergerakan manipulator
merupakan pergerakan semua joint.
Pengaruh interaksi antara joint-joint dinyatakan sebagai :
Persamaan diatas dapat diinterpretasikan sebagai pengaruh
dari pergerakan joint j dan joint k pada semua titik di link i
14. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Energi Kinetik dari link i.
Perhatikan dKi adalah energi kinetik dari partikel dengan massa dm
pada link i terhadap KK base
15. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Matrik Uij adalah kecepatan perubahan dari titik iri pada link i
relatif terhadap KK base karena perubahan posisi joint qj
Uij bernilai konstan untuk semua titik di link i dan tidak tergantung
pada distribusi massa dari link i
Selain itu kecepatan joint i (dqi/dt) tidak bergantung pada distribusi
massa link i
Energi kinetic semua titik di link i
16. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Dimana Inersia semua titik di link i adalah :
Melalui pendekatan tensor inersia, pers. diatas menjadi
17. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Dimana
xi , yi , z i titik pusat massa dari link i
: Kronecker delta
ij
mi : massa dari link i
Energi Kinetik Keseluruhan Robot
18. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Energi Potensial Link i, Pi
Energi Potensial Keseluruhan Robot, diperoleh dengan
menjumlahkan energi potensial setiap link diatas, menjadi
19. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Apabila Energi Kinetik, K, dan Energi Potensial, P,
keseluruhan robot telah diketahui, maka fungsi Lagrange,
L = K – P, adalah
Dengan menerapkan formulasi Lagrange-Euleur untuk
menghitung nilai gaya/torsi yang diperlukan pada setiap
link
20. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Persamaan sebelumnya dapat disederhanakan menjadi
Atau dalam bentuk matriks
dimana
; Vektor Torsi setiap Joint
; Vektor Posisi setiap Joint
; Vektor Kecepatan setiap Joint
; Vektor Percepatan setiap Joint
21. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
dimana
D(q) = Matrik Inersia (simetri), dengan elemen-elemennya adalah
h(q) = Vektor Gaya Centrifugal dan Coriolis (non-linier), dengan
elemen-elemennya adalah
dimana
22. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
dimana
c(q) = Vektor Gaya Gravitasi dengan elemen-elemennya adalah
dimana
23. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Sebagai ilustrasi untuk robot enam derajat kebebasan
dengan semua joint revolute/rotary
Matriks Inersia D(q)
28. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Kompleksitas komputasi Persamaan Dinamis LE
29. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Diasumsikan : Joint Variable : 1, 2 ; Massa Link =
m1, m2 ; Parameter Link : 1 = 2 = 0, d1 = d2 = 0 dan
a1 = a 2 = l
Menghitung i-1Ai
30. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Interaksi Antar Joint
31. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Interaksi Antar Joint
S12 C12 0 lS12
C12 S12 0 lC12
0 0 0 0
0 0 0 0
32. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Inersia, dengan asumsi bentuk link simetri,
yang mengakibatkan pusat massa adalah titik pusat dari
KK yang sejajar dengan KK link tersebut, maka bentuk
pseudo Inersia
menjadi
33. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Pseudo Inersia
1
3 m1l 2 0 0 1
2 m1l
1
3 m2 l 2 0 0 1
2 m2 l
0 0 0 0 0 0 0 0
J1 J2
0 0 0 0 0 0 0 0
1
2 m1l 0 0 m1 1
2 m2 l 0 0 m2
Menghitung Elemen Matrik Inersia D11, D12, D22
T T
D11 Tr (U11J1U11 ) Tr (U 21J 2U 21 )
2 2 2
1
3 m1l 4
3 m2 l m 2C 2 l
34. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Elemen Matrik Inersia D11, D12, D22
T
D12 D12 Tr (U 22 J 2U 21 )
1
3 m2 l 2 1
2 m 2 l 2C 2
T
D22 Tr (U 22 J 2U 22 )
2
1
3 m2l
35. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Elemen Vektor Centrifugal dan Coriolis
Untuk i =1
Dimana :
36. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Elemen Vektor Centrifugal dan Coriolis
Untuk i = 2
Vektor Gaya Centrifugal dan Coriolis
37. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Elemen Vektor Gravitasi c1, c2
39. III. Dinamika Robot
2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
40. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Penggunaan Formulasi LE tidak efisien untuk komputasi
real-time, karena
Penggunaan matriks transformasi homogen (4x4) meningkatkan
operasi aritmatika dan perhitungan sensitif terhadap nilai (ill
conditioned), terutama bila terjadi invers
Terdapat elemen matriks yang bernilai nol, yang seharusnya tidak
perlu dihitung
Pendekatan Formulasi NE dengan menghitung secara
analitis bagaimana sebuah posisi, kecepatan dan percepatan
sebuah titik dalam KK bergerak dipandang terhadap KK
diam tetangganya
41. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Menghitung Fi, fi, ni, ti, bila diketahui kondisi awal
n = Jumlah Link
o = o = vo = 0
Vo = g = (gx, gy, gz)T ; dimana |g| = 9,8 m/detik2
Diketahui qi, qi dan qi untuk i = 1, … n
Nilai lainnya :
45. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
46. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Matrik-matrik Rotasi
47. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Menghitung Kecepatan sudut
i=1
i=2
48. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Menghitung Percepatan sudut
i=1
i=2
49. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Menghitung Percepatan Linier
i=1
50. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Menghitung Percepatan Linier
i=2
51. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Menghitung Percepatan Linier dititik pusat massa
i=1
52. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Menghitung Percepatan Linier dititik pusat massa
i=2
53. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Backward Iteration
Menghitung Gaya fi, yang digunakan pada link i = 2,1
i=2
i=1
54. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Backward Iteration
Menghitung Gaya fi, yang digunakan pada link i = 2,1
i=1
55. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Backward Iteration
Menghitung momen ni, yang digunakan pada link i = 2,1
i=2
56. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Backward Iteration
Menghitung momen ni, yang digunakan pada link i = 2,1
i=1
57. III. Dinamika Robot
3. Newton-Euler Formulation
Backward Iteration
Torsi yang diberikan kepada joint
i=2
i=1