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2.5 Salas        O ambiente será composto por três salas, conforme ilustrado na Figura 6, abaixo.As salas servem para atri...
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Regras das etapas regionais da OBR 2012

  1. 1. Olimpíada Brasileira de Robótica Regras da prova prática 2012 Regras da prova prática - Primeira Fase1. Objetivo O uso de robôs para salvar pessoas é cada vez mais comum no mundo real, e suaconstrução é um continuo objetivo dos pesquisadores e desenvolvedores da área derobótica. No desafio de resgate, um robô simula o comportamento de um bombeiro quetem como principal objetivo resgatar vítimas em um ambiente que sofreu um incêndio.Cabe ao robô entrar no ambiente, e, de forma autônoma, desviar de escombros, transporáreas que tiveram o caminho obstruído e ajudar a resgatar as vítimas do acidente.2. Arena e Ambiente A arena utilizada na primeira fase da OBR é uma versão simplificada (fácil,simples e barata) da tarefa de resgate da RoboCup. Esta arena deve ser construída emmadeira e ter três salas, conforme especificado posteriormente na seção 2.5, sendo queduas dessas salas estão num primeiro nível (nível do solo ou térreo) e a terceira sala emum nível mais elevado (primeiro andar ou segundo nível), com rampa de acesso ligandoa segunda à terceira sala. O tamanho das salas é menor em relação à arena oficial daRoboCup e a tarefa a ser realizada também é menos complexa, portanto, sendo menor adificuldade de execução da mesma. Fica informado que as equipes que participarem da fase final nacionalcompetirão na arena oficial, segundo as regras vigentes da RoboCup. Essa area a serusadas nas finais será fornecida pela organização nacional da competição, sem custopara as equipes.2.1 Piso O piso das salas será uma superfície branca lisa, pintada com tinta fosca. Elapoderá ser de madeira (recomendado para uma melhor qualidade) ou de plásticodisposto sobre chão ou superfície plana (recomendado para um custo menor). Este pisorepresenta a área de desastre, e sobre ele haverá três tipos de objetos: linhas paraguiarem o caminho do robô, detritos (obstáculos) típicos do desastre que podemdanificar ou impedir o avanço dos robôs e as vítimas do desastre que precisam serresgatadas. Muito embora esforços sejam feitos pela comissão organizadora para deixar ochão perfeitamente plano, pequenas imperfeições existirão para todos os times,independente do tipo de material utilizado, e é tarefa de cada robô lidar da melhor formapossível com os problemas do mundo real. Fazem parte da arena as três salas e a rampa,
  2. 2. sendo uma das salas elevada, com laterais e com uma porta de entrada pela rampa(melhor especificação pode ser vista na seção 2.5). Figura 1 - Exemplo de plástico em chão plano utilizado como base da arena.2.2 Linhas As linhas existirão em toda a arena, com exceção da terceira sala, e serão feitasutilizando fita isolante convencional de cor preta, lisa, sem texturas ou marcações(sugere-se usar fitas da marca 3M, já testadas e aprovadas pela organização em eventosanteriores). As linhas serão dispostas em forma de labirinto no chão em um formato nãoconhecido pelas equipes a priori (e igual para todas as equipes em uma mesma rodadada competição). As linhas representam uma passagem segura, conhecida antes dodesastre e que pode estar obstruída por obstáculos, ter redutores de velocidade ousujeira. Figura 2 - Exemplos de disposição de linhas no ambiente. A trajetória das linhas não será divulgada previamente. Em qualquer segmento reto da linha, incluindo a rampa, poderá haver uma falha(“gap”) de até 20cm que deverá ser superada pelas equipes.2.3 Obstáculos
  3. 3. Diversos objetos, tais como tijolos, madeira, pedra, recipientes plásticosenchidos com terra ou areia, etc (os detritos do desastre) serão dispostos em qualquerlugar na arena. É possível, por exemplo, que um grande obstáculo rígido (um tijolo, porexemplo) esteja obstruindo a passagem dos robôs pela linha. Neste caso, os robôsdevem lidar com a situação e realizar o desvio do obstáculo, contornando-o o maisrapidamente possível para retornar à linha. Não poderá haver mais que um obstáculo porsala, não havendo obstáculo na rampa (incluindo suas plataformas de acesso e final)nem na terceira sala. Redutores de velocidade poderão estar em posição transversal à fita, sendoroliços com diâmetro máximo de 1 cm. Podem ser feitos de madeira roliça (tipo alçaroliça de cabide de madeira, cabo de mata-moscas), lápis, ou outro material apropriado.Sua dimensão transversal é de 15 a 20 cm e devem ser pintados ou cobertos de papelbranco (mesma cor do piso). Não poderá haver mais que dois redutores por sala, nãohavendo redutores na rampa (incluindo as plataformas) nem na terceira sala. Outros destroços poderão ser espalhados aleatoriamente pelo ambiente.Destroços granulares (areia ou similares) que possam danificar os motores dos robôsnão serão utilizados. A quantidade e posição dos destroços será avaliada pela comissãoorganizadora, tomando-se como base o nível cognitivo dos jovens participantes etambém a habilidade das equipes. Os robôs não poderão retirar os obstáculos de grandeporte de seu lugar. Além dos detritos de maior porte, palitos de dente poderão serespalhados pela arena (inclusive sobre a linha) simulando detritos menores, de acordocom critérios da organização. Ultrapassar esses detritos menores não contará pontos.Não poderão haver destroços menores na rampa (incluindo suas plataformas) nem naterceira sala. Figura 3 - Exemplo de obstáculo colocado no caminho dos robôs.2.4 Vítima A vítima estará colocada na última sala, a uma distância mínima de 25 cm dasparedes, e será feita usando lata de refrigerante comum, com peso aproximado de 150gcoberta com folha de alumínio. Sugere-se inserir feijão ou outro material granulado namesma, visando conseguir o peso ideal.
  4. 4. 2.5 Salas O ambiente será composto por três salas, conforme ilustrado na Figura 6, abaixo.As salas servem para atribuir pontuação intermediária aos times quando o robô passarpor elas e para marcar a posição de reinício eventual dos robôs. As salas inferiores e arampa não possuem paredes e as linhas estarão a pelo menos 12cm das suas bordas.Deve haver duas plataformas planas uma na entrada e outra na saída da rampa. Asplataformas e a rampa devem ter a linha preta nela, sendo possível haver também umgap na rampa, a critério da organização local (se quiser pode colocar o gap apenas naetapa final, e deixar sem gap nas etapas eliminatórias, por exemplo). A entrada darampa poderá ser direta ao final da segunda sala, sem existir uma curva na plataformade acesso à rampa (como ilustrado na Figura 4) ou poderá haver a curva na plataformade acesso, como ilustrado no lay-out da Figura 5. A entrada da terceira sala será direta,ao final da plataforma final da rampa, sem curvas, em qualquer caso. A altura daterceira sala deve ser tal que a inclinação da rampa fique entre 10 e 20 graus. Cada saladeve medir entre 80x80cm e 110x110cm, podendo ser retangular (sugere-se usar aforma padrão de 80x110cm). A rampa deve ter 30cm de largura bem como suasplataformas de entrada e saída. A entrada (porta) da sala superior deve ter 30 cm delargura. A sala superior não possui fitas no chão, apenas uma faixa (fita ou tinta)prateada na sua entrada (mínimo de 3cm de largura). A terceira sala deve ter laterais,que podem ser feitas da mesma madeira, de 20cm de altura. Sugere-se usar placas decompensado padrão (1,60m x 2,20m), cortadas ao meio. As sobras podem ser usadaspara fazer as laterais da terceira sala e a rampa com suas plataformas. Figura 04 – Lay-out sugerido para salas e rampa
  5. 5. Figura 05 – Lay-out sugerido para salas e rampa Figura 6 – Exemplo de um ambiente montado.2.6 Condições de iluminação e magnéticas Os times devem estar preparados para calibrar seus robôs baseados emcondições de iluminação do local, que podem variar ao longo da arena. Esforços serãorealizados pelos organizadores para manter a arena livre de campos magnéticos, taiscomo produzidos por fios subterrâneos ou objetos metálicos. Todavia, em alguns casosisso não pode ser evitado. Desta forma, é recomendado que os times projetem seusrobôs para lidar com estas condições adversas e para realizar a calibração em função doambiente.
  6. 6. .3. Robôs3.1 Controle Os robôs devem ser controlados autonomamente (sem qualquer interferênciahumana) e devem ser iniciados manualmente pelos operadores. O uso de controleremoto para controlar manualmente os robôs não é permitido. Nenhuma comunicação(via rádio ou não) é permitida. Robôs que tenham aparatos de comunicação via rádioon-board, independente de sua utilização ou não durante a competição, serãoimediatamente desqualificados, exceto nos casos onde os dispositivos sejam intregadosde forma inseparável ao robô (nesses casos uma inspeção detalhada de hardware esoftware pode ser requerida pelos juízes para averiguar o uso de dispositivos).3.2 Construção Qualquer kit robótico disponível comercialmente (kit educacional) ou robômontado construído com hardware próprio pode ser utilizado, desde que o robô atendaàs especificações a seguir e que o design e construção sejam primariamente esubstancialmente fruto do trabalho dos estudantes. Qualquer robô comercialmente disponível que se enquadre na categoria de“seguidor de linha” ou “robô para resgate” será sumariamente desclassificado, casomodificações significativas, tanto em hardware quanto em software, não tenham sidorealizadas pelos alunos. No caso de haver alguma dúvida quanto à legitimidade dealgum produto comercial em particular, solicita-se contato antecipadamente com osorganizadores. Não há limite de tamanho ou número de sensores ou atuadores para osrobôs.3.3 Time Os times serão compostos por até 04 alunos e mais um professor ou técnico.Todos os alunos devem pertencer a uma das categorias: i) ensino fundamental (práticanível 1) ou ii) ensino médio ou técnico (prática nível 2). Em cada rodada da competição,um único robô será liberado na arena e deverá realizar a tarefa de forma autônoma.3.4 Inspeção Os robôs serão inspecionados pelos juízes antes, durante ou depois da rodada, ouem qualquer momento que houverem dúvidas quanto o atendimento ou não das regrasda competição. É uma obrigação dos times inspecionar constantemente seus robôs paraque tendam sempre às regras. Alunos podem eventualmente ser questionados a explicaroperações de seu robô de forma a verificar se o robô apresentado - em hardware ousoftware - é, de fato, produto do trabalho desses alunos.3.5 Violações
  7. 7. Qualquer violação das regras impedirá que os robôs participem da competiçãoaté que as modificações solicitadas sejam realizadas. Todavia, as modificações precisamser realizadas de forma a atender ao calendário e horários da competição. Nenhumtempo extra será oferecido às equipes que tiverem irregularidades. Caso um robô falheao atender a alguma especificação (mesmo com modificações), ele será desqualificadoda rodada em questão (não do torneio). É preciso sempre ter em mente que o trabalhodeve ser realizado pelos alunos. Caso exista uma assistência excessiva dos mentores(pais, professores, ou outras pessoas estranhas ao grupo de alunos integrantes do time)os times serão sumariamente desclassificados do torneio.4. A competição4.1 Calibração pré-rodada Sempre que possível, a organização estabelecerá horários para que as equipestreinem nas arenas oficiais da competição (calibração, testes e setups), aproveitando oshorários ociosos das arenas. Os participantes devem compreender, no entanto, que nemsempre o oferecimento de um longo tempo é possível devido às condições daorganização do local. Os organizadores concederão 2 minutos de tempo de calibraçãoexclusivo nas arenas oficiais para cada time imediatamente antes de suas rodadasoficiais. Neste tempo de calibração, não será admitido que o robô execute teste daexecução da pista seguindo a trilha, mas sim apenas que execute rotinas de calibraçãodos sensores, podendo para isto posicionar o robô em todas as salas.4.2 Duração da Rodada Robôs terão um máximo de 5 minutos para completar a tarefa. O tempo de cadarodada será marcado pelo juíz.4.3 Início da Rodada Para iniciar, os robôs serão posicionados no local de largada indicado na arenapelos juízes. Times que estejam atrasados para o início da rodada perderão a rodada emquestão (W.O). O horário de início de cada rodada deverá ser publicamentedisponibilizado pela organização local, bem como os resultados obtidos nas rodadasanteriores.4.4 Humanos Humanos podem mover seus robôs apenas quando autorizado e solicitado pelosjuízes, nas duas primeiras salas, ou em caso de perigo de quebra iminente do mesmo, no
  8. 8. caso de o robô estar na rampa. Antes do início de cada rodada, os times devem designarum humano do time que atuará como “capitão” e será o único responsável pelomovimento do robô na arena, posicionando-o quando solicitado na posição de início ououtra solicitada pelo juiz. Outros membros do time ou qualquer espectador que estejanas proximidades da arena deverão estar pelo menos 1,5m da arena sempre quequalquer robô esteja ligado, exceto quando autorizado pelos juízes.4.5 Pontuação Robôs receberão a seguinte pontuação: ● 10 pontos por evitarem com sucesso cada obstáculo bloqueando sua passagem; ● 5 pontos por ultrapassar cada redutor de velocidade; ● 10 pontos por vencerem adequadamente uma situação de “gap” na linha; ● Caso o robô não consiga completar a sala após decorrida a terceira tentativa, a melhor das três pontuações obtida pelo robô, referente aos obstáculos, gaps e redutores de velocidade da sala em questão será considerada pelo juiz, obviamente, não serão computados os pontos por passar de sala (a seguir); ● 50 pontos para cada nova sala em que entrarem na rodada; em caso de reinício, não haverá nova contagem de salas já percorridas pelo robô; ● 25 pontos pela passagem da rampa (as plataformas de entrada e saída fazem parte da rampa, portanto o robô deve entrar na terceira sala para configurar a passagem da rampa); ● 100 pontos para o “resgate efetuado”, ou seja: - Prática nível 1: para vítima (lata de refrigerante) corretamente identificada com um piscar de lâmpadas e/ou um sinal sonoro (beep prolongado) do robô (sugere-se usar os dois); após o robô identificar a vítima, ele deverá desligar (robô parado e programação finalizada); a identificação positiva da vitima será entendida se o robô estiver a uma distância mínima dela, ou seja, com a lata dentro de um limite de 5 cm distante do robô. - Prática nível 2: para vítima (lata de refrigerante) movida completamente para a posição de repouso da vítima, uma região triangular em forma isósceles, com 30 cm de lado, em um dos cantos da terceira sala, pintada de preto, podendo ser feita de fita preta; após o robô colocar a vítima na posição final, ele deverá desligar (robô parado e programação finalizada); caso a vitima venha a ser derrubada durante uma tentativa, ela deve ser retornada à posição vertical pelo juiz, na mesma posição onde se encontra, exceto se já estiver completamente dentro da região triangular; neste caso, não há penalidade se a vitima for colocada completamente na região preta mesmo deitada, desde que esteja completamente dentro dela e o robô desligue conforme especificado acima.
  9. 9. Penalidades: ● Uma falha no progresso caracteriza-se pelo robô permanecer parado no mesmo lugar ou perder a linha preta por mais de 15 segundos (o juiz anunciará a falha). Neste caso, o robô deverá retornar ao início da sala em que estiver atuando. Apenas após a terceira tentativa, o robô poderá ser removido ao início da sala seguinte. Não serão computados os pontos por ter passado da sala em questão, mas será considerada a melhor pontuação conseguida dentro da sala (vide acima).4.6 Critérios para seleção de vencedores O seguintes critérios, nas seguintes ordens, serão utilizados para declarar osvencedores: 1. Máxima pontuação obtida pela equipe; 2. Em caso de empate no item 1, o tempo para completar a prova será tomado como critério de desempate; 3. Em caso de empate nos itens 1 e 2, um novo jogo entre as equipes envolvidas deverá ser realizado para desempate.4.7 úmero de rodadas, chaves e condições locais Cada equipe deverá realizar pelo menos três tentativas (rodadas) na arena, sendoque as duas piores rodadas da equipe deverão ser desconsideradas. As equipes serãodivididas em chaves e/ou fases de acordo com a realidade e número de participantes decada estado. A organização local, com a anuência da organização central, realizaráampla divulgação prévia aos responsáveis por equipes locais. A organização local fará,antes do início das provas, uma união com representantes de todos os grupos presentespara leitura das regras e sorteios dos times.4.8 Reinício Os robôs que perderem a linha ou falharem em desviar de obstáculos devemretornar ao ponto de início da sala em questão. Se depois da terceira tentativa em umamesma sala ainda houver falha no progresso, o capitão do time pode optar por mover orobô para o final da sala em questão e prosseguir com a prova ou continuar tentando namesma sala, visando conseguir os seus pontos internos. No caso de ele decidir passarpara a próxima sala, não haverá contagem de pontos para a sala ultrapassada. No casode ele decidir continuar tentando, os pontos por ultrapassagem da sala não serão mais
  10. 10. considerados, mesmo que ele consiga passar completamente a sala em questão numadas tentativas subsequentes à terceira. O time pode ainda decidir abandonar a rodada antes de seu término se a falha noprogresso for causada por uma falha no robô. Neste caso, o capitão do time deve indicaraos juízes a desistência da equipe. Todos os pontos conquistados pela equipe serãoconsiderados, mas seu tempo de prova, para efeito de desempate, será o tempo máximoda prova. A equipe poderá solicitar a desistência a qualquer momento.5. Solução de conflitos Durante o jogo, a decisão do juiz é final, exceto se houver deliberação contráriapelo conselho de juízes da competição. O juiz poderá, em casos de difícil decisão,consultar o conselho de juízes para tomar sua decisão.5.2 Esclarecimento de regras Esclarecimento de regras serão feitas pelo conselho de juízes, ou, previamente,pela organização geral, através da lista de questões frequentes (FAQ).5.3 Circunstâncias especiais Modificações especiais nas regras para atender a circunstâncias especiais, taiscomo problemas não previstos e problemas e/ou capacidades dos times, podem seracordadas até o início do torneio, cabendo, neste caso, concordância da organizaçãogeral da competição.6. Documentação Os times que participarem da fase final da competição, obrigatoriamenteapresentarão uma seção de pôsteres documentando o trabalho realizado. As etapasestaduais poderão, a critério da organização local, realizar seções de pôsteres. Detalhesespeciais serão fornecidos pela organização neste caso.7. Código do conduta7.1 Fair play(jogo limpo) ● Robôs que causem danos deliberadamente ou repetidamente à arena serãodesclassificados
  11. 11. ● Humanos que causem deliberadamente influência sobre robôs ou danos à arena serão desclassificados. ● É esperado que todos os times estejam imbuídos do espírito do “fair play”.7.2 Comportamento ● Participantes devem ser cuidadosos com as demais pessoas ou seus robôs quando estiverem competindo. ● Participantes não devem entrar nas áreas de preparação das equipes, exceto quando devidamente autorizados. ● Participantes que não tiverem comportamento considerado adequado durante as competições serão convidados a se retirarem das dependências da competição sob risco de desclassificação dos seus times.7.3 Compartilhamento do conhecimento ● Mentores (professores, pais ou responsáveis; e outros) não são permitidos na área de trabalho dos estudantes. ● Mentores não devem trabalhar ou auxiliar diretamente nos robôs dos alunos ou sua programação. ● A interferência de mentores nos robôs ou em decisões dos juízes poderão resultar em uma advertência em uma primeira instância. No caso de recorrência, o time poderá ser desclassificado pelos juízes.7.4 Compartilhamento do conhecimento É o entendimento comum a toda a organização de que todo desenvolvimentopessoal, tecnológico ou curricular deve ser compartilhado entre todos os participantes dacompetição depois dela. O melhor ensinamento que pode ser dado à equipe é dotá-la doespírito de cooperação para com os colegas. Qualquer robô ou desenvolvimento feitopelos alunos poderá ser publicado nos websites oficiais, a critério da comissãoorganizadora.7.5 Espírito Espere-se que todos os participantes (estudantes e seus mentores) respeitem amissão da competição não deve ser objetivo de promoção pessoal e não deve serutilizada como mecanismo de promoção de escolas. Não importa, no final, perder ouganhar, mas é quanto se aprende que conta!

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