O documento descreve as regras da prova prática da Olimpíada Brasileira de Robótica de 2012, incluindo: (1) a arena consiste em 3 salas conectadas por uma rampa, com linhas, obstáculos e vítimas; (2) os robôs devem ser controlados autonomamente para completar o percurso em até 5 minutos; e (3) as equipes terão 2 minutos para calibração antes de cada rodada.

1. Olimpíada Brasileira de Robótica Regras da prova prática 2012
Regras da prova prática - Primeira Fase
1. Objetivo
O uso de robôs para salvar pessoas é cada vez mais comum no mundo real, e sua
construção é um continuo objetivo dos pesquisadores e desenvolvedores da área de
robótica. No desafio de resgate, um robô simula o comportamento de um bombeiro que
tem como principal objetivo resgatar vítimas em um ambiente que sofreu um incêndio.
Cabe ao robô entrar no ambiente, e, de forma autônoma, desviar de escombros, transpor
áreas que tiveram o caminho obstruído e ajudar a resgatar as vítimas do acidente.
2. Arena e Ambiente
A arena utilizada na primeira fase da OBR é uma versão simplificada (fácil,
simples e barata) da tarefa de resgate da RoboCup. Esta arena deve ser construída em
madeira e ter três salas, conforme especificado posteriormente na seção 2.5, sendo que
duas dessas salas estão num primeiro nível (nível do solo ou térreo) e a terceira sala em
um nível mais elevado (primeiro andar ou segundo nível), com rampa de acesso ligando
a segunda à terceira sala. O tamanho das salas é menor em relação à arena oficial da
RoboCup e a tarefa a ser realizada também é menos complexa, portanto, sendo menor a
dificuldade de execução da mesma.
Fica informado que as equipes que participarem da fase final nacional
competirão na arena oficial, segundo as regras vigentes da RoboCup. Essa area a ser
usadas nas finais será fornecida pela organização nacional da competição, sem custo
para as equipes.
2.1 Piso
O piso das salas será uma superfície branca lisa, pintada com tinta fosca. Ela
poderá ser de madeira (recomendado para uma melhor qualidade) ou de plástico
disposto sobre chão ou superfície plana (recomendado para um custo menor). Este piso
representa a área de desastre, e sobre ele haverá três tipos de objetos: linhas para
guiarem o caminho do robô, detritos (obstáculos) típicos do desastre que podem
danificar ou impedir o avanço dos robôs e as vítimas do desastre que precisam ser
resgatadas.
Muito embora esforços sejam feitos pela comissão organizadora para deixar o
chão perfeitamente plano, pequenas imperfeições existirão para todos os times,
independente do tipo de material utilizado, e é tarefa de cada robô lidar da melhor forma
possível com os problemas do mundo real. Fazem parte da arena as três salas e a rampa,

2. sendo uma das salas elevada, com laterais e com uma porta de entrada pela rampa
(melhor especificação pode ser vista na seção 2.5).
Figura 1 - Exemplo de plástico em chão plano utilizado como base da arena.
2.2 Linhas
As linhas existirão em toda a arena, com exceção da terceira sala, e serão feitas
utilizando fita isolante convencional de cor preta, lisa, sem texturas ou marcações
(sugere-se usar fitas da marca 3M, já testadas e aprovadas pela organização em eventos
anteriores). As linhas serão dispostas em forma de labirinto no chão em um formato não
conhecido pelas equipes a priori (e igual para todas as equipes em uma mesma rodada
da competição). As linhas representam uma passagem segura, conhecida antes do
desastre e que pode estar obstruída por obstáculos, ter redutores de velocidade ou
sujeira.
Figura 2 - Exemplos de disposição de linhas no ambiente. A trajetória das linhas não será
divulgada previamente.
Em qualquer segmento reto da linha, incluindo a rampa, poderá haver uma falha
(“gap”) de até 20cm que deverá ser superada pelas equipes.
2.3 Obstáculos

3. Diversos objetos, tais como tijolos, madeira, pedra, recipientes plásticos
enchidos com terra ou areia, etc (os detritos do desastre) serão dispostos em qualquer
lugar na arena. É possível, por exemplo, que um grande obstáculo rígido (um tijolo, por
exemplo) esteja obstruindo a passagem dos robôs pela linha. Neste caso, os robôs
devem lidar com a situação e realizar o desvio do obstáculo, contornando-o o mais
rapidamente possível para retornar à linha. Não poderá haver mais que um obstáculo por
sala, não havendo obstáculo na rampa (incluindo suas plataformas de acesso e final)
nem na terceira sala.
Redutores de velocidade poderão estar em posição transversal à fita, sendo
roliços com diâmetro máximo de 1 cm. Podem ser feitos de madeira roliça (tipo alça
roliça de cabide de madeira, cabo de mata-moscas), lápis, ou outro material apropriado.
Sua dimensão transversal é de 15 a 20 cm e devem ser pintados ou cobertos de papel
branco (mesma cor do piso). Não poderá haver mais que dois redutores por sala, não
havendo redutores na rampa (incluindo as plataformas) nem na terceira sala.
Outros destroços poderão ser espalhados aleatoriamente pelo ambiente.
Destroços granulares (areia ou similares) que possam danificar os motores dos robôs
não serão utilizados. A quantidade e posição dos destroços será avaliada pela comissão
organizadora, tomando-se como base o nível cognitivo dos jovens participantes e
também a habilidade das equipes. Os robôs não poderão retirar os obstáculos de grande
porte de seu lugar. Além dos detritos de maior porte, palitos de dente poderão ser
espalhados pela arena (inclusive sobre a linha) simulando detritos menores, de acordo
com critérios da organização. Ultrapassar esses detritos menores não contará pontos.
Não poderão haver destroços menores na rampa (incluindo suas plataformas) nem na
terceira sala.
Figura 3 - Exemplo de obstáculo colocado no caminho dos robôs.
2.4 Vítima
A vítima estará colocada na última sala, a uma distância mínima de 25 cm das
paredes, e será feita usando lata de refrigerante comum, com peso aproximado de 150g
coberta com folha de alumínio. Sugere-se inserir feijão ou outro material granulado na
mesma, visando conseguir o peso ideal.

4. 2.5 Salas
O ambiente será composto por três salas, conforme ilustrado na Figura 6, abaixo.
As salas servem para atribuir pontuação intermediária aos times quando o robô passar
por elas e para marcar a posição de reinício eventual dos robôs. As salas inferiores e a
rampa não possuem paredes e as linhas estarão a pelo menos 12cm das suas bordas.
Deve haver duas plataformas planas uma na entrada e outra na saída da rampa. As
plataformas e a rampa devem ter a linha preta nela, sendo possível haver também um
gap na rampa, a critério da organização local (se quiser pode colocar o gap apenas na
etapa final, e deixar sem gap nas etapas eliminatórias, por exemplo). A entrada da
rampa poderá ser direta ao final da segunda sala, sem existir uma curva na plataforma
de acesso à rampa (como ilustrado na Figura 4) ou poderá haver a curva na plataforma
de acesso, como ilustrado no lay-out da Figura 5. A entrada da terceira sala será direta,
ao final da plataforma final da rampa, sem curvas, em qualquer caso. A altura da
terceira sala deve ser tal que a inclinação da rampa fique entre 10 e 20 graus. Cada sala
deve medir entre 80x80cm e 110x110cm, podendo ser retangular (sugere-se usar a
forma padrão de 80x110cm). A rampa deve ter 30cm de largura bem como suas
plataformas de entrada e saída. A entrada (porta) da sala superior deve ter 30 cm de
largura. A sala superior não possui fitas no chão, apenas uma faixa (fita ou tinta)
prateada na sua entrada (mínimo de 3cm de largura). A terceira sala deve ter laterais,
que podem ser feitas da mesma madeira, de 20cm de altura. Sugere-se usar placas de
compensado padrão (1,60m x 2,20m), cortadas ao meio. As sobras podem ser usadas
para fazer as laterais da terceira sala e a rampa com suas plataformas.
Figura 04 – Lay-out sugerido para salas e rampa

5. Figura 05 – Lay-out sugerido para salas e rampa
Figura 6 – Exemplo de um ambiente montado.
2.6 Condições de iluminação e magnéticas
Os times devem estar preparados para calibrar seus robôs baseados em
condições de iluminação do local, que podem variar ao longo da arena. Esforços serão
realizados pelos organizadores para manter a arena livre de campos magnéticos, tais
como produzidos por fios subterrâneos ou objetos metálicos. Todavia, em alguns casos
isso não pode ser evitado. Desta forma, é recomendado que os times projetem seus
robôs para lidar com estas condições adversas e para realizar a calibração em função do
ambiente.

6. .3. Robôs
3.1 Controle
Os robôs devem ser controlados autonomamente (sem qualquer interferência
humana) e devem ser iniciados manualmente pelos operadores. O uso de controle
remoto para controlar manualmente os robôs não é permitido. Nenhuma comunicação
(via rádio ou não) é permitida. Robôs que tenham aparatos de comunicação via rádio
on-board, independente de sua utilização ou não durante a competição, serão
imediatamente desqualificados, exceto nos casos onde os dispositivos sejam intregados
de forma inseparável ao robô (nesses casos uma inspeção detalhada de hardware e
software pode ser requerida pelos juízes para averiguar o uso de dispositivos).
3.2 Construção
Qualquer kit robótico disponível comercialmente (kit educacional) ou robô
montado construído com hardware próprio pode ser utilizado, desde que o robô atenda
às especificações a seguir e que o design e construção sejam primariamente e
substancialmente fruto do trabalho dos estudantes.
Qualquer robô comercialmente disponível que se enquadre na categoria de
“seguidor de linha” ou “robô para resgate” será sumariamente desclassificado, caso
modificações significativas, tanto em hardware quanto em software, não tenham sido
realizadas pelos alunos. No caso de haver alguma dúvida quanto à legitimidade de
algum produto comercial em particular, solicita-se contato antecipadamente com os
organizadores. Não há limite de tamanho ou número de sensores ou atuadores para os
robôs.
3.3 Time
Os times serão compostos por até 04 alunos e mais um professor ou técnico.
Todos os alunos devem pertencer a uma das categorias: i) ensino fundamental (prática
nível 1) ou ii) ensino médio ou técnico (prática nível 2). Em cada rodada da competição,
um único robô será liberado na arena e deverá realizar a tarefa de forma autônoma.
3.4 Inspeção
Os robôs serão inspecionados pelos juízes antes, durante ou depois da rodada, ou
em qualquer momento que houverem dúvidas quanto o atendimento ou não das regras
da competição. É uma obrigação dos times inspecionar constantemente seus robôs para
que tendam sempre às regras. Alunos podem eventualmente ser questionados a explicar
operações de seu robô de forma a verificar se o robô apresentado - em hardware ou
software - é, de fato, produto do trabalho desses alunos.
3.5 Violações

7. Qualquer violação das regras impedirá que os robôs participem da competição
até que as modificações solicitadas sejam realizadas. Todavia, as modificações precisam
ser realizadas de forma a atender ao calendário e horários da competição. Nenhum
tempo extra será oferecido às equipes que tiverem irregularidades. Caso um robô falhe
ao atender a alguma especificação (mesmo com modificações), ele será desqualificado
da rodada em questão (não do torneio). É preciso sempre ter em mente que o trabalho
deve ser realizado pelos alunos. Caso exista uma assistência excessiva dos mentores
(pais, professores, ou outras pessoas estranhas ao grupo de alunos integrantes do time)
os times serão sumariamente desclassificados do torneio.
4. A competição
4.1 Calibração pré-rodada
Sempre que possível, a organização estabelecerá horários para que as equipes
treinem nas arenas oficiais da competição (calibração, testes e setups), aproveitando os
horários ociosos das arenas. Os participantes devem compreender, no entanto, que nem
sempre o oferecimento de um longo tempo é possível devido às condições da
organização do local. Os organizadores concederão 2 minutos de tempo de calibração
exclusivo nas arenas oficiais para cada time imediatamente antes de suas rodadas
oficiais. Neste tempo de calibração, não será admitido que o robô execute teste da
execução da pista seguindo a trilha, mas sim apenas que execute rotinas de calibração
dos sensores, podendo para isto posicionar o robô em todas as salas.
4.2 Duração da Rodada
Robôs terão um máximo de 5 minutos para completar a tarefa. O tempo de cada
rodada será marcado pelo juíz.
4.3 Início da Rodada
Para iniciar, os robôs serão posicionados no local de largada indicado na arena
pelos juízes. Times que estejam atrasados para o início da rodada perderão a rodada em
questão (W.O). O horário de início de cada rodada deverá ser publicamente
disponibilizado pela organização local, bem como os resultados obtidos nas rodadas
anteriores.
4.4 Humanos
Humanos podem mover seus robôs apenas quando autorizado e solicitado pelos
juízes, nas duas primeiras salas, ou em caso de perigo de quebra iminente do mesmo, no

8. caso de o robô estar na rampa. Antes do início de cada rodada, os times devem designar
um humano do time que atuará como “capitão” e será o único responsável pelo
movimento do robô na arena, posicionando-o quando solicitado na posição de início ou
outra solicitada pelo juiz. Outros membros do time ou qualquer espectador que esteja
nas proximidades da arena deverão estar pelo menos 1,5m da arena sempre que
qualquer robô esteja ligado, exceto quando autorizado pelos juízes.
4.5 Pontuação
Robôs receberão a seguinte pontuação:
● 10 pontos por evitarem com sucesso cada obstáculo bloqueando sua passagem;
● 5 pontos por ultrapassar cada redutor de velocidade;
● 10 pontos por vencerem adequadamente uma situação de “gap” na linha;
● Caso o robô não consiga completar a sala após decorrida a terceira tentativa, a
melhor das três pontuações obtida pelo robô, referente aos obstáculos, gaps e
redutores de velocidade da sala em questão será considerada pelo juiz,
obviamente, não serão computados os pontos por passar de sala (a seguir);
● 50 pontos para cada nova sala em que entrarem na rodada; em caso de reinício,
não haverá nova contagem de salas já percorridas pelo robô;
● 25 pontos pela passagem da rampa (as plataformas de entrada e saída fazem
parte da rampa, portanto o robô deve entrar na terceira sala para configurar a
passagem da rampa);
● 100 pontos para o “resgate efetuado”, ou seja:
- Prática nível 1: para vítima (lata de refrigerante) corretamente
identificada com um piscar de lâmpadas e/ou um sinal sonoro (beep
prolongado) do robô (sugere-se usar os dois); após o robô identificar a
vítima, ele deverá desligar (robô parado e programação finalizada); a
identificação positiva da vitima será entendida se o robô estiver a uma
distância mínima dela, ou seja, com a lata dentro de um limite de 5 cm
distante do robô.
- Prática nível 2: para vítima (lata de refrigerante) movida
completamente para a posição de repouso da vítima, uma região
triangular em forma isósceles, com 30 cm de lado, em um dos cantos da
terceira sala, pintada de preto, podendo ser feita de fita preta; após o robô
colocar a vítima na posição final, ele deverá desligar (robô parado e
programação finalizada); caso a vitima venha a ser derrubada durante
uma tentativa, ela deve ser retornada à posição vertical pelo juiz, na
mesma posição onde se encontra, exceto se já estiver completamente
dentro da região triangular; neste caso, não há penalidade se a vitima for
colocada completamente na região preta mesmo deitada, desde que esteja
completamente dentro dela e o robô desligue conforme especificado
acima.

9. Penalidades:
● Uma falha no progresso caracteriza-se pelo robô permanecer parado no mesmo
lugar ou perder a linha preta por mais de 15 segundos (o juiz anunciará a falha).
Neste caso, o robô deverá retornar ao início da sala em que estiver atuando.
Apenas após a terceira tentativa, o robô poderá ser removido ao início da sala
seguinte. Não serão computados os pontos por ter passado da sala em questão,
mas será considerada a melhor pontuação conseguida dentro da sala (vide
acima).
4.6 Critérios para seleção de vencedores
O seguintes critérios, nas seguintes ordens, serão utilizados para declarar os
vencedores:
1. Máxima pontuação obtida pela equipe;
2. Em caso de empate no item 1, o tempo para completar a prova será tomado
como critério de desempate;
3. Em caso de empate nos itens 1 e 2, um novo jogo entre as equipes envolvidas
deverá ser realizado para desempate.
4.7 úmero de rodadas, chaves e condições locais
Cada equipe deverá realizar pelo menos três tentativas (rodadas) na arena, sendo
que as duas piores rodadas da equipe deverão ser desconsideradas. As equipes serão
divididas em chaves e/ou fases de acordo com a realidade e número de participantes de
cada estado. A organização local, com a anuência da organização central, realizará
ampla divulgação prévia aos responsáveis por equipes locais. A organização local fará,
antes do início das provas, uma união com representantes de todos os grupos presentes
para leitura das regras e sorteios dos times.
4.8 Reinício
Os robôs que perderem a linha ou falharem em desviar de obstáculos devem
retornar ao ponto de início da sala em questão. Se depois da terceira tentativa em uma
mesma sala ainda houver falha no progresso, o capitão do time pode optar por mover o
robô para o final da sala em questão e prosseguir com a prova ou continuar tentando na
mesma sala, visando conseguir os seus pontos internos. No caso de ele decidir passar
para a próxima sala, não haverá contagem de pontos para a sala ultrapassada. No caso
de ele decidir continuar tentando, os pontos por ultrapassagem da sala não serão mais

10. considerados, mesmo que ele consiga passar completamente a sala em questão numa
das tentativas subsequentes à terceira.
O time pode ainda decidir abandonar a rodada antes de seu término se a falha no
progresso for causada por uma falha no robô. Neste caso, o capitão do time deve indicar
aos juízes a desistência da equipe. Todos os pontos conquistados pela equipe serão
considerados, mas seu tempo de prova, para efeito de desempate, será o tempo máximo
da prova. A equipe poderá solicitar a desistência a qualquer momento.
5. Solução de conflitos
Durante o jogo, a decisão do juiz é final, exceto se houver deliberação contrária
pelo conselho de juízes da competição. O juiz poderá, em casos de difícil decisão,
consultar o conselho de juízes para tomar sua decisão.
5.2 Esclarecimento de regras
Esclarecimento de regras serão feitas pelo conselho de juízes, ou, previamente,
pela organização geral, através da lista de questões frequentes (FAQ).
5.3 Circunstâncias especiais
Modificações especiais nas regras para atender a circunstâncias especiais, tais
como problemas não previstos e problemas e/ou capacidades dos times, podem ser
acordadas até o início do torneio, cabendo, neste caso, concordância da organização
geral da competição.
6. Documentação
Os times que participarem da fase final da competição, obrigatoriamente
apresentarão uma seção de pôsteres documentando o trabalho realizado. As etapas
estaduais poderão, a critério da organização local, realizar seções de pôsteres. Detalhes
especiais serão fornecidos pela organização neste caso.
7. Código do conduta
7.1 Fair play(jogo limpo)
● Robôs que causem danos deliberadamente ou repetidamente à arena serão
desclassificados

11. ● Humanos que causem deliberadamente influência sobre robôs ou danos à
arena serão desclassificados.
● É esperado que todos os times estejam imbuídos do espírito do “fair play”.
7.2 Comportamento
● Participantes devem ser cuidadosos com as demais pessoas ou seus robôs
quando estiverem competindo.
● Participantes não devem entrar nas áreas de preparação das equipes, exceto
quando devidamente autorizados.
● Participantes que não tiverem comportamento considerado adequado durante
as competições serão convidados a se retirarem das dependências da competição
sob risco de desclassificação dos seus times.
7.3 Compartilhamento do conhecimento
● Mentores (professores, pais ou responsáveis; e outros) não são permitidos na
área de trabalho dos estudantes.
● Mentores não devem trabalhar ou auxiliar diretamente nos robôs dos alunos ou
sua programação.
● A interferência de mentores nos robôs ou em decisões dos juízes poderão
resultar em uma advertência em uma primeira instância. No caso de recorrência,
o time poderá ser desclassificado pelos juízes.
7.4 Compartilhamento do conhecimento
É o entendimento comum a toda a organização de que todo desenvolvimento
pessoal, tecnológico ou curricular deve ser compartilhado entre todos os participantes da
competição depois dela. O melhor ensinamento que pode ser dado à equipe é dotá-la do
espírito de cooperação para com os colegas. Qualquer robô ou desenvolvimento feito
pelos alunos poderá ser publicado nos websites oficiais, a critério da comissão
organizadora.
7.5 Espírito
Espere-se que todos os participantes (estudantes e seus mentores) respeitem a
missão da competição não deve ser objetivo de promoção pessoal e não deve ser
utilizada como mecanismo de promoção de escolas. Não importa, no final, perder ou
ganhar, mas é quanto se aprende que conta!