1. ^K>h/ME WZKD /ED d/K
/ZdK ZKKd^ /Eh^dZ/ ^
/ED d/ /Zd
ZKKd Eh W d

2. W d
Fanuc P200T
ALGORITMO DENAVIT-
HARTENBERG
•6 grados de libertad
• 1 movimiento prismático y 5
movimientos rotacionales
Identificar los eslabones y las
articulaciones
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
• 7 Eslabones y 6 articulaciones

3. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

4. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z1
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

5. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

6. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Z3
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

7. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Z3
Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

8. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Z3
Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

9. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

10. X0 Z0
• Se define X0 perpendicular a
Z0 y arbitrariamente
Z2
Z1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

11. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
Z2
Z1
X1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

12. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

13. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X3 X1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

14. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X3 X1
Z3
Z6 Z5 Z4 X4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

15. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X3 X1
Z3
Z6 Z5 Z4 X4
X5
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

16. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X3 X1
Z3
Z6 Z5 Z4 X4
X5 X6
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

17. X0 Z0
Y0
• Se define Yi formando sistemas
dextrógiros
Z2
X2
Y2 Z1
Y1
X3Y6 X1
Y3 Y4
Y5 Z3
Z6 Z5 Z4 X4
X5 X6
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

18. • Se define Yi formando sistemas
dextrógiros
X3
Y3 Z3
Y4
Y6 X4
Y5 Z4
Z5
Z6 X5
X6
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

19. X0 Z0
Y0
Matriz D-H
Zd/h /ME
Z2
X2
Y2 Z1
Y1
X3Y6 X1
Y3 Y4
Y5 Z3
Z6 Z5 Z4 X4
X5 X6
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

20. ARTICULACIÓN 1
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

21. ARTICULACIÓN 2
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

22. ARTICULACIÓN 3
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

23. ARTICULACIÓN 4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

24. ARTICULACIÓN 5
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

25. ARTICULACIÓN 6
Imagen 1. Robot Fanuc P200T

26. X0 Z0
Y0
Z2
X2
Y2 Z1
Y1
X3Y6 X1
Y3 Y4
Y5 Z3
Z6 Z5 Z4 X4
X5 X6
Imagen 1. Robot Fanuc P200T