1. SIWAKEロボット
グループ２
志村・高橋・チャンドラ・二瓶・三好

2. アンドロイド ・ ジョイパッド による無線操作
( 任意で操作切り替えが可能 )
２m前進
・コンセプト ‐KOBUKI側‐
オドメトリで位置推定しつつ
KOBUKIを目標位置まで移動
音声認識で
KOBUKIに命令

3. ・コンセプト ‐OROCHI側‐
物体把持仕分け
萌える or 萌えない？
移動後、OROCHIを操作して
KOBUKI上の物体を掴み、仕分けを行う
OpenHRP3上で操作
KINECTでモーションを読取り
OROCHIと同期させる
ジョイパッドで
グリッパを開閉

4. 1. 音声認識で命令を与え、オドメトリを用いて物体に近づき、物体を乗せる
2. ジョイパッド操作に切り替える（Bボタン押しながらスティック操作）
3. OROCHIの付近まで操縦して停止
・動作の手順
－－－パターン１－－－
1. KINECTで人の腕関節を取得しOpenHRP3とOROCHIの動きを制御
（操作者はOpenHRP3上の画面をみる）
2. ジョイパッド操作(LRボタン)でOROCHIのグリッパを開閉する
3. 物体を把持し、ARマーカにより仕分ける
－－－パターン２－－－ (可能であれば)
1. OROCHIに関節角度情報を与えてモーションを決定する
2. OpenHRP3と同じ動作タイミングでOrochiを動作させる
3. ジョイパッド操作(LRボタン)でOROCHIのグリッパを開閉する
4. 物体を把持し、 ARマーカにより仕分ける
KOBUKI動作
OROCHI動作

5. ・KOBUKI側のRTC構成
ジョイパッド
アンドロイド
音声認識
新規に作成したRTC
既存RTC + α
既存RTC
データ型変換
位置推定
(オドメトリ)
データ型変換
データ型変換
操作切り替え KOBUKI

6. ・OROCHI側のRTC構成
新規に作成したRTC
既存RTC + α
既存RTC
ジョイパッド OROCHI
KINECT
関節角度の
データ変換
画面表示
データ型変換
データ保存
タイミング同期
アーム関節
との対応付け
OpenHRP3表示

7. デモ
御清聴ありがとうございました。
SIWAKEロボット