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How to Make a Scanning Drone in Chinese
- 3. ©SIProp Project, 2006-2008 3
零件
Hardware
Drone
AR.Drone
深度相機
DS325
Application Processor
ODROID-X
Software
RTOS
For Drone
Application Platform
For control
3D modeling lib
Point Cloud
- 5. ©SIProp Project, 2006-2008 5
Drone製品的重點
種類 理由
模式種類 組裝品
製成品
改造機體
RTOS Open souce
Proprietary
增加飛機功能
控制板 Open Hardware
Proprietary
改造控制程式
Ex.自動控制功能
螺旋槳 4
6
8
稳定性
發動機 28,500每分鐘轉數
73,300每分鐘轉數
稳定性
控制方法 WiFi
RF 頻率(900MHz,5GHz)
輸入制限
電池 < 1800mA 飛行時間
- 6. ©SIProp Project, 2006-2008 6
Drone代表商品1
AR.Drone2.0
http://ardrone2.parrot.com/
特點
製成品
便宜!!!
一萬台幣左右
Open Source
RTOS
控制程式
No Open Hardware
不能改造。。。
電池
10分鐘
控制法
自動控制
WiFi
100m以內
- 7. ©SIProp Project, 2006-2008 7
Drone代表商品2
IRIS
https://store.3drobotics.com/products/IRIS
特點
組裝品
三萬台幣左右
Open Source
RTOS
控制程式
Open Hardware
可能改造
電池
15分鐘
控制法
自動控制
RF 433or915MHz
1km以內
- 8. ©SIProp Project, 2006-2008 8
Drone代表商品3
DJI Phantom 2 Vision
http://www.dji.com/product/phantom-2-vision
特點
製成品
非常貴!!!
四萬台幣左右
No Open Source
No Open Hardware
不能改造。。。
電池
25分鐘
控制法
非常好的自動控制
RF 5.8GHz
800m以內
- 9. ©SIProp Project, 2006-2008 9
我選擇Drone
IRIS
https://store.3drobotics.com/products/IRIS
特點
組裝品
三萬台幣左右
Open Source
RTOS
控制程式
Open Hardware
可能改造
電池
15分鐘
控制法
自動控制
RF 433or915MHz
1km以內
- 12. ©SIProp Project, 2006-2008 12
我第二次選擇Drone
AR.Drone2.0
http://ardrone2.parrot.com/
特點
製成品
便宜!!!
一萬台幣左右
Open Source
RTOS
控制程式
No Open Hardware
不能改造。。。
電池
10分鐘
控制法
自動控制
WiFi
100m以內
- 13. ©SIProp Project, 2006-2008 13
發現幾個物理問題了‧‧‧
這個發動機太弱了
連空調的風流都不能承受‧‧‧
缺乏穩定性
必須要超大電流
要直流電12伏特6安培
用安定化電源的時候,
必須安裝保險絲
螺旋槳威力非常大
可把手指切斷。。。
必须帶防護具
- 17. ©SIProp Project, 2006-2008 17
深度相機製品的種類(除了兩個相機方式)
製品 Kinect Kinect v2 Xtion DS325 CamBoard
Nano
兩個相機
公司 Microsoft Microsoft ASUS
(Prime
Sense)
Softkinetic PMD -
方法 Light
Coding
ToF Light
Coding
ToF ToF RGB(視差)
太陽光 弱 中 弱 中 中 強
大小 大 很大 大 中 小 小
解像度 320x240 512x424 320x240 320x240 160x120 < 640x480
BUS USB2.0 USB3.0 USB2.0 USB2.0 USB2.0 USB3.0
處理力 弱 中 弱 弱 弱 強
對應ARM ○ × ○ △
(我做的)
× ○
合作公司 Microsoft Microsoft Apple Intel Google -
- 20. ©SIProp Project, 2006-2008 20
代表的ARM Application Processor(CPU)
RockChip
RK3188 (Cortex-A9 Quad)
MK802IV
AllWinner
A31 (Cortex-A7 Quad)
Onda V973 (v2)
MediaTek
MT6589 (Cortex-A7 Quad)
Acer Liquid E2
Freescale
i.MX6Q (Cortex-A9 Quad)
i.MX6Q SABRA Lite
TI
OMAP5432 (Cortex-A15
Dual)
OMAP5432-EVM
Samsung
Exynos 4 (Cortex-A9 Quad)
ODROID-U
QUALCOMM
krait 400 (Like Cortex-A15
Quad and Cortex-A7 Quad)
New Nexus7
- 21. ©SIProp Project, 2006-2008 21
代表的ARM Application Processor(SoC)
MK802IV ODROID-U Raspberry Pi
Chip Vendor RockChip Sumsung Broadcom
CPU Type Cortex-A9 Quad Cortex-A9 Quad Cortex-A5 Single
(相當)
Memory 2GB 2GB 512MB
Power Source 5V1A 5V1.5A 5V700mA
WiFi ○ × ×
USB 1 2 2
Application Platform Android/Ubuntu Android/Ubuntu Debian
Open Source Kernel Kernel/Android Kernel/Debian
Size 小 中 大
- 22. ©SIProp Project, 2006-2008 22
RockChip - RK3188 (Cortex-A9 Quad)
Target
Mini PC
MK802IV
http://www.cloudsto.co
m/android-mini-pc-
s/rikomagic-quad-core-
mk802iv-8gb-flash-
bluetooth-dhl-express-
shipping-detail.html
OS
Official Kernel
(But No Android&Ubuntu)
http://www.rikomagic.co.u
k/forum/viewtopic.php?f=
6&t=4696
- 23. ©SIProp Project, 2006-2008 23
Samsung – Exynos4 (Cortex-A9 Quad)
Target
EVB
ODROID-U
http://hardkernel.com/mai
n/products/prdt_info.php?g
_code=G135341359084
Official Kernel & Android
With Build Manual&Data
Sheet
http://odroid.com/dokuwiki/
doku.php?id=en:odroid-xu