ROBO ONE ARC(Arm Robot) 2012. How to use "Go Simulation!".
- 2. Go Simulation!とは
物理演算シミュレータです(ODEを使用)。
とりあえずゲームで遊べます。
モーション作成ができます。
ロボットの設計ができます。
ステージの設計が出来ます。
二足、四足、車輪型、等様々なロボットが可能。
ROBO-ONEステージや月面や様々なステージ
でシミュレーション可能
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- 4. 解析モデル
表示用モデル シミュレーション用モデ
ル
シミュレーションは、シンプルな形状(直方体、球、円柱、カプセ
ル)で行っています。
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- 5. Go Simulation!の使い方
1.ロボットの新規作成
「プロジェクト」→「ロボットプロジェクト」
ロボット名を入力し、「新規作成」
デフォルトのロボットが作成される
これをベースに自作ロボットに改造する
新規に作成された
ロボット
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- 7. Go Simulation!の使い方
3.設計エディタでロボットを設計する
1.CADデータを読み込む(設計エディタ)
2.直方体の寸法質量関節位置等をあわせる(設
計エディタ)
3.パーツの追加と削除(配置エディタ)
4.親パーツの設定(設計エディタ)
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- 9. アームロボットの作成の一例
あくまで一例です!
デフォルトの二足歩行ロボットから改造していきます。
足裏情報とカメラの設定を変更してください。
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- 12. ROBO-ONE ARCでの使い方
ベースを回転可能
大会のときは、運営でランダムに設定し、
φ2 ユーザに回転角を通知する。
φ1 φ3
ArmTop ArmTopが迷路
をなぞるよう。
制御する。
Go Simulation!→サーバ サーバ側でArmTopの位置情報から、
・Φ1, Φ2, Φ3の各関節の現在角 迷路を外れたか、タッチパネルに反応しているかを
・ArmTopの絶対座標(x,y,z) 判定する。
外部ソフト
Go Simulation! サーバ用 Simulink
Go Simulation! DLL サーバ
用DLL labview
サーバ→Go Simulation!
・Φ1, Φ2, Φ3の各関節への角度指令値 Go Simulation!、サーバ、外部ソフトで、
迷路データ(画像、座標情報)を共有する。
手動で入力する。 12
- 13. 参考
「シミュ研!」というHPで解説記事を書いてくださってい
ます。
http://simu-ken.com/
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