1. Prezentácia k predmetu Interaktívne systémy
Boston Dynamics – prehľad robotov
KKUI FEI TUKE
Martin Kľučár

2. Boston Dynamics
• Vznik v roku1992, oddelenie od MIT
• Vytváranie inovatívnych robotov :
•
•
•
•
BigDog
PetMan
Cheetah
SandFlea ...
• Nástroje pre simuláciu a interakciu ľudí
• DI-Guy

3. BigDog
•
•
•
•
Prvý a asi najznámejší robot od Boston Dynamics
4-nohý robot, vytvorený v roku 2005
Nosnosť do 150kg, pri rýchlosti 6,4 km/h
Dokáže prekonávať aj náročný terén pri stúpaní do
35 stupňov
http://www.youtube.co
m/watch?v=cNZPRsrwu
mQ

4. BigDog
• Váži 109kg, meter vysoký, 1,1 metra dlhý a 0,3m
široký
• 005Motor – vodou chladený , dvojtaktný, 15 koní
• Poháňa hydraulickú pumpu, ktorá posiela vysoko
stlačený olej do filtrov, akumulátorov a iných
potrubí v nohách
• Každá noha obsahuje
– 4 aktuátory, ktoré obsahujú senzor pre pozíciu kĺbu a
silu, ktorá práve pôsobí na daný kĺb
– 5 passive degrees of freedom
– Zabezpečujú rôzne typy pohybov : plazenie, cválanie,
beh

5. BigDog - senzory
• Obsahuje 69 senzorov
–
–
–
–
–
48 senzorov je v kĺboch robota
6 gyroskopov – akceleračné a rýchlostné
Stereovision
LIDAR – human tracking sensor
Samozrejme tepelné a tlakové senzory
• Motor – vodou chladený , dvojtaktný, 15 koní
• 3 princípy kontroly
– Support : odrážanie sa na nohách
– Balance : pohybuje nohami v symetrii
– Posture : snaží sa pomocou nôh udržiavať konštantnú
výšku

6. 6

7. • Militarizovaná verzia
BigDog-a
LS3
• Prenesie do 200kg
• Ak je plne naložený palivo
mu vystačí na 32km, ktorá
môže trvať aj 24 hodín
• Je približne taký veľký ako
menši somár
• Dokáže sa presúvať s
jedného miesta na iné len
pomocou zadaných súradníc
GPS
http://www.youtube.com/watch?v=R7ezXBEBE6U

8. Cheetah
• Najrýchlejší 4-nohý robot na svete
• 2012 – svetový rekord – 45 km/h, bežiaci pás
• Článkovaný chrbát, sťahovanie/rozťahovanie „stavcov“ pre
zrýchlenie behu
• Poháňaný hydraulickou pumpou mimo robota na ktorú je
pripojený
• http://www.youtube.com/watch?v=chPanW0QWhA#t=14

9. WildCat
• Evolúcia Cheetah pre vonkajšie použitie
• Najnovší robot od BD, október 2013
• Beh do 26km/h v rovnom teréne
• http://www.youtube.com/watch?v=wE3fmFTtP9g

10. PetMan
• Určený na simuláciu vojaka pri práci v teréne
• Využíva sa na testovanie ochranného oblečenia hlavne pre
vojakov
• Okrem simulácie chôdze a rôzneho ohýbania sa človeka,
dokáže simulovať aj fyziologické vplyvy človeka zvnútra na
oblečenie ako teplota, vlhkosť, pot
• http://www.youtube.com/watch?v=tFrjrgBV8K0

11. SandFlea
•
•
•
•
•
Robot podobný autíčku na ovládanie
Dokáže skákať do výšky až 10m
Na jedno nabitie vydrží približne 25 skokov
Po skočení, v lete udržuje stabilitu pomocou gyroskopov
http://www.youtube.com/watch?v=6b4ZZQkcNEo

12. RHex
• 6-nohý robot, pričom každá noha je poháňaná osobitne
• Špecializované kroky, vďaka ktorým dokáže prekonávať
kamenisté, bažinaté a iné povrchy
• Ovládaný na diaľku
• http://www.youtube.com/watch?v=ISznqY3kESI

13. RiSE
• Šplhavý robot
• Má špeciálne
mikroskopické drápy a
chvost, ktorým si pomáha
udržiavať rovnováhu na
strmých povrchoch
• Má 25cm, 2 kg, a pohybuje
sa rýchlosťou do 0,3m/s
• http://www.youtube.com/
watch?v=GAAo0dAhrY8

14. Ďakujem za pozornosť
Martin Kľučár
2.ročník
Umelá Inteligencia
2013/2014