Mais conteúdo relacionado Mais de Kiminao Kogiso (6) Experimental Validation of McKibben Pneumatic Artificial Muscle Model2. 発表の流れ
1. はじめに
2. 人工筋システムの数理モデル
3. モデルの妥当性考察
L0
l
L
proportional
directional
control valve
θ
air
compressor
M
M
contraction ratio
4. おわりに
0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
0
100 200 300 400 500 600 700
pressure [kPa]
2
17. パラメータの推定結果:面積誤差
0.15
0.10
0.05
0.20
0.15
0.10
0.05
0
0.15
0.10
0.05
10 15 20 25 30 35 40
time [s]
TAA10
0.14
0.12
0.10
0.08
0.06
0.04
0
0
5
5
10 15 20 25 30 35 40
10 15 20 25 30 35 40
time [s]
DMSP-10-250N
pressure [kPa]
5
10 15 20 25 30 35 40
500
450
400
350
300
250
100 200 300 400 500 600 700
pressure [kPa]
500
450
400
350
300
250
contraction ratio
0
5
pressure [kPa]
0
0
100 200 300 400 500 600 700
pressure [kPa]
contraction ratio
pressure [kPa]
contraction ratio
0.20
0
100 200 300 400 500 600 700
pressure [kPa]
0.26
0.24
0.22
0.20
0.18
contraction ratio
0.20
500
450
400
350
300
250
0.25
0.25
contraction ratio
contraction ratio
0.25
0.16
0.14
0.12
0.10
0.08
0
0
5
10 15 20 25 30 35 40
5
10 15 20 25 30 35 40
time [s]
DMSP-20-200N
17
18. パラメータの推定結果:面積誤差
0.15
0.10
0.05
0.20
0.15
0.10
0.05
0
0.15
0.10
0.05
10 15 20 25 30 35 40
time [s]
TAA10
0.14
0.12
0.10
0.08
0.06
0.04
0
0
5
5
10 15 20 25 30 35 40
10 15 20 25 30 35 40
time [s]
DMSP-10-250N
pressure [kPa]
5
10 15 20 25 30 35 40
500
450
400
350
300
250
100 200 300 400 500 600 700
pressure [kPa]
500
450
400
350
300
250
contraction ratio
0
5
pressure [kPa]
0
0
100 200 300 400 500 600 700
pressure [kPa]
contraction ratio
pressure [kPa]
contraction ratio
0.20
0
100 200 300 400 500 600 700
pressure [kPa]
0.26
0.24
0.22
0.20
0.18
contraction ratio
0.20
500
450
400
350
300
250
0.25
0.25
contraction ratio
contraction ratio
0.25
0.16
0.14
0.12
0.10
0.08
0
0
5
10 15 20 25 30 35 40
5
10 15 20 25 30 35 40
time [s]
DMSP-20-200N
TAA10:定常応答・過渡応答ともによく一致
DMSP-10-250N
:過渡応答で差, 定常応答ではよく一致
DMSP-20-200N
18
19. テストデータによる比較
700
650
600
550
500
450
400
350
300
pressure [KPa]
pressure [KPa]
パラメータ推定に用いていない過渡応答での比較
experimental result
simulation result
0
5
10
15
20
25
30
35
40
contraction ratio
contraction ratio
0.26
0.24
0.22
0.20
0.18
0
5
10
15
20
25
time [s]
30
35
40
pressure [kPa]
TAA10
contraction ratio
experimental result
simulation result
0
5
10
15
0
5
10
15
20
25
30
35
40
20
25
time [s]
30
35
40
0.20
0.28
700
650
600
550
500
450
400
350
300
700
650
600
550
500
450
400
350
300
0.18
0.16
0.14
0.12
0.10
DMSP-20-200N
3気圧から6気圧の10秒付近で差
4気圧から5気圧, 5気圧から6気圧ではよく一致
experimental result
simulation result
0
5
10
15
20
25
30
35
40
0.22
0.20
提案モデルは3種類の人工筋を表現
0.16
0.12
0.08
0
5
10
15
20
25
time [s]
DMSP-10-250N
30
35
40
19