1. Robot Seguidor de Línea
By Ronald Gutiérrez
Phd Candidate
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2. Diseño de un Robot Seguidor de Línea
Negra. Sensor CNY70

3. Diseño de un Robot Seguidor de Línea
Negra. Sensor CNY70
• El circuito de conexión
típico para un sensor
CNY70 es el siguiente:
• 0 = Negro
• 1 = Blanco

4. Diseño de un Robot Seguidor de Línea
Negra. Puente H, L293b

5. Diseño de un Robot Seguidor de Línea
Negra. Conexión Puente H, L293b
IN1 IN2 FUNCIÓN
0 1 Adelante
1 0 Atrás
0 0 Detener
1 1 Detener

6. Diseño de un Robot Seguidor de Línea
Negra. Algoritmo
Inicio
SI=0
YES MI=00
• Diagrama de flujo
y
MD=00
SD=0
para un robot
NO
SI=0
y
SD=1
YES MI=10
MD=01 seguidor de línea
NO negra
SI=1
y
SD=0
YES MI=01
MD=10 • 0 = Negro
NO • 1 = Blanco
MI=01
MD=01

7. Diseño de un Robot Seguidor de Línea
Negra. Tabla de Datos
Aplicando lógica
combinacional quedan las
siguientes expresiones:
De acuerdo al diagrama de flujo
se tendría la siguiente tabla:
MI (1) SI .SD
Entrada Salidas
SI SD Hex MI(1) MI(0) MD(1) MD(0) Hex MI (0) SI
0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 1 1 0 0 1 9
1 0 2 0 1 1 0 6 MD(1) SI .SD
1 1 3 0 1 0 1 5
MD (0) SD

8. Diseño de un Robot Seguidor de Línea
Negra. Circuito
A partir de las ecuaciones se
obtiene el siguiente circuito:

9. Diseño de un Robot Seguidor de Línea
Negra. Circuito Completo