Slide robótica Educacional

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Slide robótica Educacional

  1. 1. Capacitação 2014 Aula 02
  2. 2. Tela Principal do LEGAL 28/05/2014 Oficina 05 2
  3. 3. Tela Principal do LEGAL 28/05/2014 Oficina 05 3
  4. 4. Para aprender a programar em LEGAL você deve configurar o nível do sistema para nível 1, configurar o idioma para Português e entrar no ambiente de programação. Feito isto, ao entrar você verá uma tela como esta. 28/05/2014 Oficina 05 4 Módulo Programar Robô
  5. 5. O nome do programa que você está escrevendo é mostrado nesta região. Todo programa inicialmente é chamado SemNome.Leg. Com o botão Salvar Como você pode modificar este nome. 28/05/2014 Oficina 05 5 Área com o Nome do Programa
  6. 6. 28/05/2014 Oficina 05 6 Todos os programas do LEGAL são gravados com a extensão legx. Em seu computador eles aparecem este ícone Área com o Nome do Programa
  7. 7. 28/05/2014 Oficina 05 7 Se você der um duplo clique em um ícone o programa LEGAL será aberto automaticamente. Área com o Nome do Programa
  8. 8. Utilizando os botões que formam esta paleta você pode adicionar comandos à área de programação. Estes botões estão agrupados em três categorias de comandos: a) Movimento b) Atuador c) Extras 28/05/2014 Oficina 05 8 Paleta com os Botões de Comandos
  9. 9. Área de Programação do LEGAL, é nela que você irá digitar seus programas. 28/05/2014 Oficina 05 9 Módulo Programar Robô
  10. 10. Os programas escritos aqui têm o seguinte formato: Por Favor Comando 1 Comando 2 ... Comando n Obrigado 28/05/2014 Oficina 05 10 Módulo Programar Robô
  11. 11. 28/05/2014 Oficina 05 11 Seus programas devem iniciar com o comando Por Favor e terminar com o comando Obrigado. Todas as instruções que você ensinar ao seu robô devem ser escritas entre estes dois comandos. Os comandos escritos depois do comando Obrigado serão ignorados pelo LEGAL. Módulo Programar Robô
  12. 12. Quando você for preparar seu programa para enviar ao módulo de controle o Ambiente de Programação do LEGAL irá verificar se você não cometeu qualquer erro. Caso ele encontre algum erro este será informado nesta região da tela. Note que o LEGAL informa o tipo do erro e a linha onde ele foi encontrado. 28/05/2014 Oficina 05 12 Área de Avisos
  13. 13. A barra superior contém os botões que são utilizados para manipular os arquivos com os programas escritos em LEGAL e para programar o MC. 28/05/2014 Oficina 05 13 Barra Superior de Botões
  14. 14. Abre o ambiente de ajuda ao usuário. Sai do Programar Robô, retornando para a tela principal do LEGAL. 28/05/2014 Oficina 05 14 Barra Inferior de Botões
  15. 15. Para você ensinar um programa para o seu robô, você deve clicar no botão Ensinar. 28/05/2014 Oficina 05 15 Ensinar o Robô
  16. 16. o programa estiver correto será mostrada a seguinte mensagem na Área de Avisos: E o programa foi enviado com sucesso para o seu robô. 28/05/2014 Oficina 05 16 Preparar um Programa
  17. 17. 28/05/2014 Oficina 05 17 Antes de enviar o programa para o MC o módulo deve estar em modo conectado, com a luz de modo de operação acesa na cor vermelha. Caso a luz não esteja acesa, basta aperta o botão Seleciona Modo no painel de controle do MC Ensinar o Robô
  18. 18. Quando o programa for totalmente transferido o módulo fará um som característico e as luzes do painel se apagarão. 28/05/2014 Oficina 05 18 Ensinar o Robô
  19. 19. Robô Zero 28/05/2014 Oficina 07 19 Este é um robô muito simples de ser montado e serve de base para inúmeros outros projetos. Este robô utiliza o módulo de controle, dois motores e nenhum sensor.
  20. 20. Montagem da base/motores 28/05/2014 Oficina 07 20
  21. 21. Montagem da Roda Livre 28/05/2014 Oficina 07 21
  22. 22. Instalação da Roda Livre e conexão dos motores 28/05/2014 Oficina 07 22
  23. 23. Robô Zero 28/05/2014 Oficina 07 23
  24. 24. 28/05/2014 Oficina 07 24 Antes de iniciar a programação teste os motores pressionando o botão “Enter”. Não esqueça de conferir o sentido da rotação dos mesmos. Teste os Motores
  25. 25. 28/05/2014 Oficina 07 25 Para executar os comandos de movimento do LEGAL é fundamental instalar os motores DC no Módulo de Controle, o esquerdo em ME e o direito em MD. Comandos de Movimento
  26. 26. 28/05/2014 Oficina 07 26 Comandos de Movimento Os principais comandos para controlar o movimento de seu robô são: o Frente o Ré o Giro Esquerda o Giro Direita o Curva Esquerda o Curva Direita
  27. 27. 28/05/2014 Oficina 07 27 Frente <tempo> Ré <tempo> Giro Esquerda <tempo> Giro Direita <tempo> Curva Esquerda <tempo> Curva Direita <tempo> Onde <tempo> se refere ao tempo de movimento do robô. Comandos de Movimento
  28. 28. 28/05/2014 Oficina 07 28 Comandos de Movimento Por favor Frente 1 min # o robô avança por 1 minuto Giro Direita 2,3 s # faz um giro de 2,3s Frente 4s # avança por 4 segundos. Obrigado
  29. 29. 28/05/2014 Oficina 07 29 A palavra sempre pode ser usada para determinar a duração dos comandos de movimento. Frente sempre Ré sempre Giro Esquerda sempre Giro Direita sempre Curva Esquerda sempre Curva Direita sempre Comandos de Movimento
  30. 30. 28/05/2014 Oficina 07 30 Cuidado ao usar a palavra sempre em um comando de movimento! Não se esqueça que ela faz com que seu robô execute esse comando sem parar. Comandos de Movimento Por favor Frente 1 min # o robô avança por 1 minuto Giro Direita sempre # faz um giro sem fim # nenhum dos comandos a seguir serão executados. Frente 4s # avança por 4 segundos Obrigado
  31. 31. 28/05/2014 Oficina 06 31 A duração de um comando de movimento pode ser associada a cor identificada por um sensor de cor colocado em S4. Comandos de Movimento
  32. 32. 28/05/2014 Oficina 06 32 Neste caso a sintaxe dos comandos de movimento é: Frente até cor <cor> Ré até cor <cor> Giro Esquerda até cor <cor> Giro Direita até cor<cor> Curva Esquerda até cor <cor> Curva Direita até cor<cor> Comandos de Movimento
  33. 33. 28/05/2014 Oficina 06 33 Onde <cor> pode ser:  Azul  Verde  Vermelha  Amarela  Branca  Preta Comandos de Movimento
  34. 34. 28/05/2014 Oficina 07 34 Comandos de Movimento Por favor Frente até cor verde # Instalar o sensor de cor em S4. Giro Direita 2,3 s # faz um giro de 2,3s Frente 4s # avança por 4 segundos. Obrigado
  35. 35. 28/05/2014 Oficina 06 35 Você pode modificar a velocidade de movimentação de seu robô, para frente e para traz usando as instruções para controle de velocidade. A estrutura para o uso destas instruções é: frente <tempo> <velocidade> ré <tempo> <velocidade> Controlando a Velocidade do Movimento
  36. 36. 28/05/2014 Oficina 06 36 Em seus programas a palavra <velocidade> deve ser trocada por uma destas instruções:  rápido  normal  lento Controlando a Velocidade do Movimento
  37. 37. 28/05/2014 Oficina 07 37 Controlando a Velocidade do Movimento Por favor Frente 3s rápido Giro Direita 3s Frente 4s normal Obrigado
  38. 38. Robô Zero Para Seguir Faixa 28/05/2014 Oficina 08 38 Se instalarmos dois sensores de faixa em um Robô Zero podemos criar um robô capaz de seguir uma faixa pintada ou colada no chão da sala.
  39. 39. Monte dois sensores de Faixa 28/05/2014 Oficina 08 39
  40. 40. Instale os Sensores 28/05/2014 Oficina 08 40
  41. 41. Instale os Sensores 28/05/2014 Oficina 08 41 É importante observar os seguintes aspectos: 1. A distância entre os sensores de Faixa e a faixa ou superfície que refletirá a luz incidente dos sensores deve estar entre um e três centímetros 2. A distância entre os sensores deve ser adequada à largura da faixa; esta distância deve ser aproximadamente o dobro da largura da faixa.
  42. 42. Conecte os Sensores no MC 28/05/2014 Oficina 08 42 Conecte o Sensor de Faixa esquerdo em S2 e o Sensor de Faixa Direito em S6.
  43. 43. 28/05/2014 Oficina 08 43 Para que os comandos Siga Faixa possam funcionar corretamente é fundamental instalar os sensores de Faixa no Módulo de Controle, o esquerdo em S2 e o direito em S6. Comandos Siga Faixa
  44. 44. 28/05/2014 Oficina 08 44 Comando Siga Faixa Clara O comando Siga Faixa Clara faz o robô seguir uma faixa no chão. Uma das sintaxe do comando Siga Faixa Clara é: Siga Faixa Clara <tempo> Onde <tempo> se refere ao tempo de movimento do robô.
  45. 45. 28/05/2014 Oficina 08 45 Por favor # Instalar os sensores de faixa em S2 e S6. Siga Faixa Clara 1 min Obrigado Comando Siga Faixa Clara
  46. 46. 28/05/2014 Oficina 08 46 A distância entre os sensores deve ser adequada à largura da faixa que o robô deverá seguir. Esta distância deve ser aproximadamente o dobro da largura da faixa. A distância do chão até o sensor deve ser de aproximadamente 2,5cm. Comando Siga Faixa Clara
  47. 47. 28/05/2014 Oficina 08 47 Funcionamento do Sensor de Faixa
  48. 48. 28/05/2014 Oficina 08 48 Funcionamento do Sensor de Faixa
  49. 49. 28/05/2014 Oficina 08 49 Funcionamento do Sensor de Faixa
  50. 50. 28/05/2014 Oficina 05 50 Assim como os demais comandos de movimento o comando Siga Faixa Clara aceita a palavra sempre. Siga Faixa Clara sempre Comando Siga Faixa Clara
  51. 51. 28/05/2014 Oficina 06 51 O robô pode seguir uma faixa até uma cor específica: Siga Faixa Clara Cor <cor> Comando Siga Faixa Clara
  52. 52. 28/05/2014 Oficina 06 52 Onde <cor> pode ser:  Azul  Verde  Vermelha  Amarela  Branca  Preta Comando Siga Faixa Clara
  53. 53. 28/05/2014 Oficina 08 53 Por favor # Instalar os sensores de faixa em S2 e S6. # Instalar o sensor de cor em S4. Siga Faixa Clara Até Cor Verde Som Alarme Obrigado Comando Siga Faixa Clara
  54. 54. 28/05/2014 Oficina 08 54 Em ambientes onde o chão é claro, pode ser mais conveniente que o robô siga uma faixa escura. Nesta situação utilize o comando Siga Faixa Escura. Este Comando é o complementar ao comando Siga Faixa Escura, tendo as mesmas formas sintáticas do anterior. Siga Faixa Escura <tempo> Siga Faixa Escura Sempre Siga Faixa Escura Cor <cor> Comando Siga Faixa Escura
  55. 55. Atividade do Livro 3 28/05/2014 Oficina 05 55

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