O documento fornece instruções sobre como configurar e usar o ambiente de programação LEGAL para ensinar programas a um robô. Explica que o usuário deve configurar o nível do sistema para 1 e o idioma para Português para acessar o ambiente de programação. Mostra as diferentes áreas da tela e os botões disponíveis para escrever programas usando comandos de movimento, atuadores e extras.
4. Para aprender a programar em LEGAL você deve configurar o
nível do sistema para nível 1, configurar o idioma para
Português e entrar no ambiente de programação. Feito
isto, ao entrar você verá uma tela como esta.
28/05/2014 Oficina 05 4
Módulo Programar Robô
5. O nome do programa que você está escrevendo é
mostrado nesta região. Todo programa
inicialmente é chamado SemNome.Leg. Com o botão
Salvar Como você pode modificar este nome.
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Área com o Nome do Programa
6. 28/05/2014 Oficina 05 6
Todos os programas do
LEGAL são gravados com a
extensão legx. Em seu
computador eles aparecem
este ícone
Área com o Nome do Programa
7. 28/05/2014 Oficina 05 7
Se você der um duplo
clique em um ícone
o programa LEGAL será
aberto automaticamente.
Área com o Nome do Programa
8. Utilizando os botões que formam esta
paleta você pode adicionar comandos à
área de programação. Estes botões
estão agrupados em três categorias de
comandos:
a) Movimento
b) Atuador
c) Extras
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Paleta com os Botões de Comandos
9. Área de Programação do LEGAL, é nela que você
irá digitar seus programas.
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Módulo Programar Robô
10. Os programas escritos aqui têm o seguinte
formato:
Por Favor
Comando 1
Comando 2
...
Comando n
Obrigado
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Módulo Programar Robô
11. 28/05/2014 Oficina 05 11
Seus programas devem iniciar com
o comando Por Favor e terminar
com o comando Obrigado. Todas as
instruções que você ensinar ao
seu robô devem ser escritas entre
estes dois comandos.
Os comandos escritos depois do
comando Obrigado serão ignorados
pelo LEGAL.
Módulo Programar Robô
12. Quando você for preparar seu programa para enviar ao
módulo de controle o Ambiente de Programação do LEGAL irá
verificar se você não cometeu qualquer erro.
Caso ele encontre algum erro este será informado nesta
região da tela.
Note que o LEGAL informa o tipo do erro e a linha onde ele
foi encontrado.
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Área de Avisos
13. A barra superior contém os botões
que são utilizados para manipular
os arquivos com os programas
escritos em LEGAL e para programar
o MC.
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Barra Superior de Botões
14. Abre o ambiente de ajuda ao
usuário.
Sai do Programar Robô,
retornando para a tela principal
do LEGAL.
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Barra Inferior de Botões
15. Para você ensinar um programa para o seu
robô, você deve clicar no botão Ensinar.
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Ensinar o Robô
16. o programa estiver correto será mostrada
a seguinte mensagem na Área de Avisos:
E o programa foi enviado com sucesso
para o seu robô.
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Preparar um Programa
17. 28/05/2014 Oficina 05 17
Antes de enviar o programa para o MC
o módulo deve estar em modo
conectado, com a luz de modo de
operação acesa na cor vermelha.
Caso a luz não esteja acesa, basta
aperta o botão Seleciona Modo no
painel de controle do MC
Ensinar o Robô
18. Quando o programa for totalmente
transferido o módulo fará um som
característico e as luzes do painel se
apagarão.
28/05/2014 Oficina 05 18
Ensinar o Robô
19. Robô Zero
28/05/2014 Oficina 07 19
Este é um robô muito simples de ser montado e
serve de base para inúmeros outros projetos.
Este robô utiliza o módulo de
controle, dois motores e
nenhum sensor.
24. 28/05/2014 Oficina 07 24
Antes de iniciar a programação
teste os motores pressionando o
botão “Enter”.
Não esqueça de conferir o sentido
da rotação dos mesmos.
Teste os Motores
25. 28/05/2014 Oficina 07 25
Para executar os comandos de
movimento do LEGAL é fundamental
instalar os motores DC no Módulo
de Controle, o esquerdo em ME e o
direito em MD.
Comandos de Movimento
26. 28/05/2014 Oficina 07 26
Comandos de Movimento
Os principais comandos para controlar o
movimento de seu robô são:
o Frente
o Ré
o Giro Esquerda
o Giro Direita
o Curva Esquerda
o Curva Direita
27. 28/05/2014 Oficina 07 27
Frente <tempo>
Ré <tempo>
Giro Esquerda <tempo>
Giro Direita <tempo>
Curva Esquerda <tempo>
Curva Direita <tempo>
Onde <tempo> se refere ao tempo de
movimento do robô.
Comandos de Movimento
28. 28/05/2014 Oficina 07 28
Comandos de Movimento
Por favor
Frente 1 min # o robô avança por 1 minuto
Giro Direita 2,3 s # faz um giro de 2,3s
Frente 4s # avança por 4 segundos.
Obrigado
29. 28/05/2014 Oficina 07 29
A palavra sempre pode ser usada para
determinar a duração dos comandos de
movimento.
Frente sempre
Ré sempre
Giro Esquerda sempre
Giro Direita sempre
Curva Esquerda sempre
Curva Direita sempre
Comandos de Movimento
30. 28/05/2014 Oficina 07 30
Cuidado ao usar a palavra sempre em
um comando de movimento! Não se
esqueça que ela faz com que seu robô
execute esse comando sem parar.
Comandos de Movimento
Por favor
Frente 1 min # o robô avança por 1 minuto
Giro Direita sempre # faz um giro sem fim
# nenhum dos comandos a seguir serão executados.
Frente 4s # avança por 4 segundos
Obrigado
31. 28/05/2014 Oficina 06 31
A duração de um comando de
movimento pode ser associada a
cor identificada por um sensor de
cor colocado em S4.
Comandos de Movimento
32. 28/05/2014 Oficina 06 32
Neste caso a sintaxe dos
comandos de movimento é:
Frente até cor <cor>
Ré até cor <cor>
Giro Esquerda até cor <cor>
Giro Direita até cor<cor>
Curva Esquerda até cor <cor>
Curva Direita até cor<cor>
Comandos de Movimento
33. 28/05/2014 Oficina 06 33
Onde <cor> pode ser:
Azul
Verde
Vermelha
Amarela
Branca
Preta
Comandos de Movimento
34. 28/05/2014 Oficina 07 34
Comandos de Movimento
Por favor
Frente até cor verde # Instalar o sensor de cor em
S4.
Giro Direita 2,3 s # faz um giro de 2,3s
Frente 4s # avança por 4 segundos.
Obrigado
35. 28/05/2014 Oficina 06 35
Você pode modificar a velocidade de
movimentação de seu robô, para frente e para
traz usando as instruções para controle de
velocidade.
A estrutura para o uso destas instruções é:
frente <tempo> <velocidade>
ré <tempo> <velocidade>
Controlando a Velocidade do Movimento
36. 28/05/2014 Oficina 06 36
Em seus programas a palavra
<velocidade> deve ser trocada por uma
destas instruções:
rápido
normal
lento
Controlando a Velocidade do Movimento
37. 28/05/2014 Oficina 07 37
Controlando a Velocidade do
Movimento
Por favor
Frente 3s rápido
Giro Direita 3s
Frente 4s normal
Obrigado
38. Robô Zero Para Seguir Faixa
28/05/2014 Oficina 08 38
Se instalarmos dois
sensores de faixa em
um Robô Zero podemos
criar um robô capaz de
seguir uma faixa
pintada ou colada no
chão da sala.
41. Instale os Sensores
28/05/2014 Oficina 08 41
É importante observar os seguintes aspectos:
1. A distância entre os sensores de Faixa e a faixa ou
superfície que refletirá a luz incidente dos
sensores deve estar entre um e três centímetros
2. A distância entre os sensores deve ser adequada à
largura da faixa; esta distância deve ser
aproximadamente o dobro da largura da faixa.
42. Conecte os Sensores no MC
28/05/2014 Oficina 08 42
Conecte o Sensor de Faixa esquerdo em S2 e o Sensor
de Faixa Direito em S6.
43. 28/05/2014 Oficina 08 43
Para que os comandos Siga Faixa
possam funcionar corretamente é
fundamental instalar os sensores de
Faixa no Módulo de Controle, o
esquerdo em S2 e o direito em S6.
Comandos Siga Faixa
44. 28/05/2014 Oficina 08 44
Comando Siga Faixa Clara
O comando Siga Faixa Clara faz o robô
seguir uma faixa no chão.
Uma das sintaxe do comando Siga Faixa
Clara é:
Siga Faixa Clara <tempo>
Onde <tempo> se refere ao tempo de
movimento do robô.
45. 28/05/2014 Oficina 08 45
Por favor
# Instalar os sensores de faixa em S2 e S6.
Siga Faixa Clara 1 min
Obrigado
Comando Siga Faixa Clara
46. 28/05/2014 Oficina 08 46
A distância entre os
sensores deve ser
adequada à largura da
faixa que o robô deverá
seguir. Esta distância
deve ser
aproximadamente o dobro
da largura da faixa.
A distância do chão até
o sensor deve ser de
aproximadamente 2,5cm.
Comando Siga Faixa Clara
50. 28/05/2014 Oficina 05 50
Assim como os demais comandos de
movimento o comando Siga Faixa
Clara aceita a palavra sempre.
Siga Faixa Clara sempre
Comando Siga Faixa Clara
51. 28/05/2014 Oficina 06 51
O robô pode seguir uma faixa até uma
cor específica:
Siga Faixa Clara Cor <cor>
Comando Siga Faixa Clara
52. 28/05/2014 Oficina 06 52
Onde <cor> pode ser:
Azul
Verde
Vermelha
Amarela
Branca
Preta
Comando Siga Faixa Clara
53. 28/05/2014 Oficina 08 53
Por favor
# Instalar os sensores de faixa em S2 e S6.
# Instalar o sensor de cor em S4.
Siga Faixa Clara Até Cor Verde
Som Alarme
Obrigado
Comando Siga Faixa Clara
54. 28/05/2014 Oficina 08 54
Em ambientes onde o chão é claro, pode
ser mais conveniente que o robô siga uma
faixa escura. Nesta situação utilize o
comando Siga Faixa Escura.
Este Comando é o complementar ao comando
Siga Faixa Escura, tendo as mesmas
formas sintáticas do anterior.
Siga Faixa Escura <tempo>
Siga Faixa Escura Sempre
Siga Faixa Escura Cor <cor>
Comando Siga Faixa Escura