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  1. 1. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO APOSTILA SOBRE CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS Prof. Eng. Antonio Geraldo Stéfano Revisão: Maio / 2007 Curso baseado no CP Altus -1 -
  2. 2. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOIntroduçãoObjetivosO curso de programação básica dos CPs aborda conceitos básicos da utilização de controladoresprogramáveis, sistemas de numeração (binário, octal, decimal, hexadecimal), varredura de entradas esaídas, forma de execução de programas no CP (lógicas), sistema de endereçamento, conceitosbásicos de hardware, operação do terminal de programação, apresentação com exercícios dasinstruções básicas da linguagem dos CPs. São ressaltadas as diferenças da linguagem deprogramação, apresentando o conceito de programação estruturada, embora não utilizandointensamente o mesmo para não tornar complexo o curso que pretende ser introdutório.O objetivo é fixar nos alunos os conceitos básicos de CPs e de sua programação, atravésapresentação de exemplos e da solução de exercícios simples que permitem conhecimento daoperação do terminal de programação.O aluno deve ser estimulado a consultar os manuais dos produtos aprendendo o seu conteúdo efixando locais onde pode solucionar dúvidas.Pré-requisitosOs pré-requisitos mínimos para que os alunos possam cursar satisfatoriamente o curso básico, são: Conceitos de eletricidade básica; Conceitos de lógicas de relés; -2 -
  3. 3. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOHistórico dos CPsOs primeiros controladores programáveis foram introduzidos em controle industrial, no início dadécada de 60, para substituir painéis de controle a relés. Quando era necessário inserir novosrequisitos de controle, não era econômico modificar a lógica destes painéis, o que acarretava,freqüentemente, o projeto e aquisição de novos painéis. CPs foram desenvolvidos para seremreprogramados, quando as alterações de controle são necessárias, sem grandes modificações nohardware, sendo então equipamentos reutilizáveis.Os CPs passaram a ser utilizados primeiramente na indústria automobilística e, a partir daí, nosoutros segmentos industriais.Assim como a sua aceitação, também a demanda por mais funções, tais como maior capacidade dememória e de pontos E/S, cresceu. A maioria dos fabricantes respondeu positivamente a estesrequisitos, introduzindo novos modelos de CPs, cobrindo aplicações de pequeno (50-100 relés),médio (150-500 relés) e grande (500-3000 relés) número de pontos. Geralmente estes váriosmodelos não eram compatíveis uns com os outros; os módulos de E/S não eram intercambiáveis,exceto adicionando-se adaptadores, o que aumentava os custos e os problemas de manutenção.O advento do microprocessador, das facilidades de desenvolvimento de software e uma maiormaturidade do mercado, deu aos CPs novo impulso. Na década de 80 surgiram microprocessadorese memórias mais compactos, permitindo a redução de custos e tamanhos, com aumento deconfiabilidade. Esta nova geração de microprocessadores trouxe consigo a capacidade deinterligação dos CPs entre si e com outros equipamentos (computadores) em redes industriais decomunicação, permitindo a informatização das fábricas. -3 -
  4. 4. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOConceitos Básicos de CPsPonto de entrada Considera-se cada sinal recebido pelo CP, a partir de dispositivos ou componentes externos (sensores), como um ponto de entrada para o CP. Ex.: microchaves, botões, termopares, relés, etc.Ponto de saída Cada sinal produzido pelo CP para acionar dispositivos ou componentes do sistema de controle (atuadores) constitui um ponto de saída. Ex.: lâmpadas, solenóides, motores, etc.Programa A lógica existente entre os pontos de entrada e de saída e que executa as funções desejadas, de acordo com o estado das entradas no CP, é o programa.Controlador programável (CP) É um equipamento eletrônico digital com hardware e software compatíveis com aplicações industriais (conceito ABNT). -4 -
  5. 5. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOConceito de bit, byte, nibble e palavra BitBit (Binary DigiT) é a unidade para o sistema de numeração binário. Um bit é a unidade básica deinformação e pode assumir o valor "0" ou "1". 1 bit NibbleNibble é a unidade formada por 4 bits consecutivos. 1 nibble = 4 bits ByteByte é uma unidade constituída de 8 bits consecutivos. Em um CP por exemplo o estado dasentradas de um módulo digital de 8 pontos pode ser armazenado em um byte. 1 byte = 8 bits = 2 nibbles Palavra / WordÉ um conjunto de bytes que correspondem ao tamanho da palavra. No CP por exemplo, os valoresnuméricos resultados de operações aritméticas, contagens ou temporizações são armazenados empalavras de 16 bits. 1 palavra / Word pode Ter : 8, 16, 32 ou 64 bits -5 -
  6. 6. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOSistemas de NumeraçãoOs CPs, como todos os computadores, somente conseguem manipular valores representados nosistema binário. Números decimaisDígitos: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9Base: 10Posição do algarismo no número: potências de 10Exemplo:nº 456 = (4 x 102 )+(5 x 101 )+(6 x 100) Números bináriosDígitos: 0,1Base: 2Posição do algarismo no número: Potências de 2Exemplo:nº 110011 = (1 x 25)+(1 x 24)+(0 x 23)+(0 x 22)+(1 x 21)+(1 x 20) = 51D Números HexadecimaisDígitos: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, FBase: 16Posição do algarismo no número: Potências de 16Exemplo:nº 1CD = (1 x 162)+(12 x 161)+(13 x 160) = 461D -6 -
  7. 7. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Números BCD ( decimais codificados em binário) Dígitos: Números Números Binários Decimais 0 0000 1 0001 2 0010 3 0011 4 0100 5 0101 6 0110 7 0111 8 1000 9 1001 Exemplo: 0000 0101 0001 0011 0 x 10 3 5 x 10 2 1 x 10 1 3 x 10 0 0 500 10 3 = 513D -7 -
  8. 8. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOComponentes de CP Entradas Terminal de Proces- Memória Memória Dispositivo Programação de de Saídas sador Programa Dados de Fonte de Alimentação Campo Fonte de Alimentação Interna Externa Figura 0-1 Componentes de um CP. Terminal de ProgramaçãoO terminal de programação é um dispositivo que conectado temporariamente ao CP permiteintroduzir o programa de usuário. Utiliza-se o terminal de programação para efetuar modificações emprogramas ou para permitir ao pessoal de manutenção o exame do estado dinâmico de um sistemade controle. É possível, através deste equipamento, verificar a operação própria ou imprópria dequalquer parte do sistema de controle, acompanhando todos os passos do programa em tempo real. Unidade Central de Processamento (UCP)A UCP é a unidade "inteligente” do CP. Na UCP são tomadas todas as decisões para controle damáquina ou processo, ela recebe os dados de entrada, realiza as decisões lógicas baseada noprograma armazenado e atualiza as saídas. Entradas e saídas (E/S)Elementos (módulos) responsáveis pela interface dos CPs com o ambiente externo realizando tarefade filtragem dos sinais adaptação de níveis de tensão e corrente. Dispositivos de campoSão os elementos do sistema de controle necessários para obtenção de informações (sensores) eatuação ( atuadores ) do processo. -8 -
  9. 9. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Princípio de funcionamento de um CPUm CP realiza continuamente um ciclo de varredura que consiste em: 1. Leitura de entradas; 2. Execução do programa, que consiste em calcular novas saídas em função das entradas, de acordo com a seqüência de instruções; 3. Atualização das saídas. A figura 1.2, mostra o ciclo básico de varredura de um CP, o tempo mínimo para execução de uma varredura é de 20 ms. Figura 0-2 Ciclo de varredura de um CP -9 -
  10. 10. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Princípio de funcionamento de um CP - 10 -
  11. 11. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOLinguagens de relés e blocosCaracterísticas Representação gráfica Facilidade de compreensão Linguagem mais utilizada no mundoExemplo Exemplo de programa "ladder” - 11 -
  12. 12. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOLinguagens Estruturadas Ciclo de varredura linguagens estruturadasVantagens da utilização de linguagens estruturadas Organização; Desenvolvimento de bibliotecas de rotinas utilitárias para utilização em vários programas; Facilidade de manutenção; Simplicidade de documentação e entendimento por outras pessoas além do autor do software. - 12 -
  13. 13. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃORedes de ComunicaçãoConectividade AltusEm uma fábrica existem três níveis de conectividade: o nível de planta, o nível de controle e o nívelde campo:A rede na plantaNo nível de planta é necessário manter uma base de dados global e coletar, processar, armazenar egerenciar diversos tipos de dados. Além disso, este nível é o que estabelece o plano básico deprodução e onde são realizados os diagnósticos dos elementos do próprio nível e dos níveisinferiores. Aqui o número típico de nós é de 2 a 20 e as transferências se dão em uma velocidade de10/s a 1/minuto. As mensagens trafegam aos megabytes e não há necessidade de determinismo narede (o tempo para completar as mensagens não precisa ter um limite máximo).A rede em nível de planta deve ter alta confiabilidade, ser de arquitetura simples e com imunidade aruído dentro de padrões razoáveis. As tecnologias aplicáveis aqui são a Ethernet (IPX, TCP/IP) deacordo com a norma IEEE 802.3, Nível 1.A rede Altus Ethernet TCP/IPAtravés de uma interface adequada, os Controladores Programáveis Altus podem conectar-se aredes do tipo Ethernet TCP/IP permitindo um completo acesso às informações de planta via este tipode standard. Com isto, utilizando "workstations" ou sistemas de computação de maior hierarquia, asaplicações de controle podem ser acessadas de forma padronizada aumentando-se com isto o seupotencial de conectividade. A Altus disponibiliza "drivers" de software para a maioria dossupervisórios existentes no mercado, facilitando completamente a aplicação desta opção.As redes de controleO nível de controle responde pelos equipamentos que compõe a linha de produção e pela leitura eacionamento de todos os sinais de campo. É neste nível que são feitos os cálculos de algoritmos decontrole e otimização, bem como a aquisição de dados, monitoração dos processos e registros dealarmes, dados de produção e manutenção. O próprio controle de qualidade da produção tem nestenível o seu centro nervoso. As mensagens trafegam aos kilobytes e o determinismo é necessáriopara garantir tempo mínimo para as ações de controle. A freqüência de transferência nestes casos éde 1/10 ms a1/10s.A rede em nível de controle deve ter alta confiabilidade, não escapa de ter arquitetura mais complexae com alta imunidade a ruído. As tecnologias aplicáveis aqui são na sua maioria proprietárias masque tendem a atender a MAC (ISO 802.3), LLC (IEE 802.2 classe I).A rede ALNET IIImplantada a partir da série de CPs AL-2000/MSP ("Multi-Station Processors") a rede ALNET II émulti-mestre e permite o controle distribuído a partir de vários processadores de forma determinística.Ela atinge a velocidade de 1 Mbaud. Possui o conceito de sub-redes, ou seja, sua arquitetura permitedistribuir e isolar o tráfego de informação nas aplicações. Seu desempenho permite a real distribuiçãodas tarefas de controle entre vários Controladores Programáveis. Possui gateways para diversostipos de conexões, o que permite a sua convivência em ambientes já desenvolvidos com produtos deoutras marcas.A rede ALNET IA rede ALNET I é uma rede de supervisão, do tipo mestre-escravo, extremamente útil na aquisição eanálise de dados, utilizada em toda a linha de Controladores Programáveis Altus. Ela pode auxiliar - 13 -
  14. 14. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOem muito a implantação de redes de controle quando aplicada em conjunto com a rede ALNET II. Seuprotocolo é aberto e disponível para o desenvolvimento de qualquer tipo de "driver" de software. Elapode controlar até 31 CPs a partir de uma estação mestre.As redes de campoO nível de campo é utilizado para aquisição das variáveis de processo, envio de programação de"set-points", aquisição do estado dos equipamentos, atuação sobre motores, válvulas e/ou outrosequipamentos. O número típico de nós por nível é de 50 a 500 com tempos de transferência daordem de 1/ms a 1/100 ms. As mensagens variam de 1 bit a alguns bytes e o determinismo énecessário.A rede PROFIBUSPROFIBUS é uma rede de campo aberta, padronizada na Europa e de uso internacional, definida naNorma EN 50170. Tem três versões para atender diferentes requisitos de um sistema de controle:PROFIBUS-DPO PROFIBUS DP é otimizado para conexão rápida e econômica. Esta versão é destinadaespecialmente para comunicação entre sistemas de controle de automação e E/S distribuídos.PROFIBUS-DP pode ser usado para substituir transmissão de sinais como 24 Vdc ou 4 a 20 mA.PROFIBUS-PAPROFIBUS-PA foi projetado especialmente para aplicação em processos contínuos. Possibilita aconexão de sensores e atuadores em barramento único comum, em áreas intrinsecamente segurasde acordo com o padrão internacional IEC 1158-2.PROFIBUS-FMSPROFIBUS-FMS é uma solução de comunicação genérica. Os serviços FMS abrangem uma largafaixa de aplicações e proporcionam grande flexibilidade. PROFIBUS-FMS geralmente é utilizado anível de controle conectando os equipamentos responsáveis por este controle entre si. - 14 -
  15. 15. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOVantagens do uso de Controladores Programáveis Os CPs oferecem um considerável número de benefícios para aplicações na indústria. Estes benefícios podem resultar em economia que excede o custo do CP em si e devem ser considerados quando da seleção de um dispositivo de controle industrial. As vantagens da utilização de CPs, se comparados a outros dispositivos de controle industrial incluem: • Menor ocupação de espaço; • Potência elétrica requerida menor; • Reutilização; • Programável, se ocorrerem mudanças de requisitos; • Confiabilidade maior; • Manutenção mais fácil; • Maior flexibilidade, satisfazendo um número maior de aplicações; • Permite a interface através de rede de comunicação com outros CPs e com microcomputadores; • Projeto do sistema mais rápido.Aplicações típicas de CPs Praticamente não existem ramos de aplicações industriais onde não existam aplicações de CPs, algumas aplicações típicas são: • Máquinas industriais (operatrizes, injetoras de plástico, têxteis, calçados, etc.); • Equipamentos industriais para processos (siderurgia, papel e celulose, pneumáticos, dosagem e pesagem, fornos, etc.); • Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga); • Controle de processos com realização de sinalização, intertravamento e laços PID; • Aquisição de dados de supervisão em: fábricas, prédios inteligentes, dispositivos que necessitem de controle remoto, etc.; • Bancadas de teste automático de componentes industriais. - 15 -
  16. 16. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO INTRODUÇÃO A PROGRAMAÇÀOLÓGICAS DE PROGRAMAChama-se lógica a matriz de programação formada por 32 células ( elementos da matriz ) dispostasem 4 linhas ( 0 a 3 ) e 8 colunas ( 0 a 7 ). E cada uma das células podem ser colocadas instruções,podendo-se programar até 32 instruções em uma mesma lógica.Cada lógica presente no programa simula um pequeno trecho de um diagrama de relés real. A figuraabaixo mostra o formato de uma lógica do programa aplicativo.As duas linhas laterais da lógica representam barras de energia entre as quais são colocadasas instruções a serem executadas.Estão disponíveis para a programação instruções simbólicas tipicamente encontradas em diagramas,tais como contatos, bobinas, ligações e instruções representadas em caixas, como temporizadores,contadores e aritméticas.A lógica deve ser programada de forma que bobinas e entradas das instruções de caixas sejam“energizadas “a partir do fechamento de um fluxo de “corrente “da esquerda para a direita entre asduas barras, através de contatos ou das saídas das caixas interligados. Entretanto, o fluxo de“corrente elétrica “simulado em uma lógica flui somente no sentido da barra de energia esquerda paradireita, diferentemente dos esquemas elétricos reais. O conceito utilizado simplifica sobremaneira oprojeto lógico de relés, uma vez que não é necessário a preocupação com caminhos de fuga decorrente. - 16 -
  17. 17. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOO processamento das instruções de uma lógica é realizado em colunas, desde a coluna 0 até a 7.Uma coluna é processada na ordem seqüencial de suas linhas, desde a linha 0 até a linha 3. A figuraabaixo mostra a ordem de processamento de células da lógica. O número existente dentro de cadacélula indica a sua ordem de processamento. Operandos da linguagem de relés Operandos são elementos utilizados pelas instruções do Mastertool na elaboração de um programaaplicativo. Os operandos podem definir valores constantes, definidos no momento da programação,ou variáveis, identificados através de um endereço ou de um tag, com valores possíveis de seremalterados durante a execução do programa aplicativo.Identificação de um Operando pelo EndereçoA identificação e utilização de um operando pelo seu endereço é caracterizada pelo caractere %como primeiro caractere do nome. O restante do nome utilizado deve seguir ás regras de formataçãode endereço de operandos.Identificação de um Operando pelo seu TagA identificação e utilização de um operando pelo seu tag é caracterizada pela utilização de um nome,com até 7 caracteres ( alfanuméricos ), que pode ser atribuído a qualquer operando, excetoconstantes. Este nome passa a representar o operando nos processos de programação, monitoração,depuração e documentação de um programa aplicativo.Ex.:Atribui-se o tag CONT1 ao operando % M0000.Sempre que o operando %M0000 necessite ser utilizado na edição do programa aplicativo, pode-seutilizar o tag CONT1. - 17 -
  18. 18. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOGrupos de InstruçõesOs CP’s Altus utilizam a linguagem de relés e blocos para a elaboração do programa aplicativo, cujaprincipal vantagem, além de sua representação gráfica, é ser similar a diagramas de relésconvencionais.A programação desta linguagem, realizada através do Mastertool, utiliza um conjunto de poderosasinstruções apresentadas abaixo em 7 grupos:Conceitos de programação estruturadaFuncionalmente, um projeto de programação, pode ser visto como uma coleção de módulos utilizadospara realizar uma tarefa específica, também conhecido como programa aplicativo. Isto permite umavisão hierárquica do projeto com a criação de sub-rotinas e funções.Exemplo 1: Ligar e desligar uma lâmpadaRepresentação elétrica C1 L1 Figura 0-3 Representação elétricaEquivalência no diagrama de relés do CP • C1 = E0000.0 • L1 = S0002.0 - 18 -
  19. 19. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOPrograma "ladder" Figura 0-4 Programa "ladder" O programador MASTERTOOLVISÃO GERALO MASTERTOOL é uma aplicação executada no ambiente operacional Windows, possuindo todas asfacilidades e padronizações oferecidas por este .Sua operação, como as demais , são orientadas a comandos de menus e caixas de diálogos quepermitem a realização das tarefas e escolha das opções.Com o intuito de facilitar os procedimentos mais utilizados no MASTERTOOL, existem diversosatalhos onde o pressionamento de duas teclas simultaneamente realizam um comando, bem comouma Barra de Ferramentas onde basta clicar no botão desejado para a rápida realização docomando.O MASTERTOOL possui ainda janelas de edição específicas para Módulo de Configuração, Modulode Configuração de rede e Módulos de Programa. Estas janelas permitem uma edição eficiente euma visualização adequada dos diversos componentes de cada módulo específico.Procedimentos de utilização de projetosO QUE É UM PROJETO ?Um projeto é um conjunto de módulos que são utilizados para a realização das tarefas de um CP oupara a configuração de um dispositivo roteador.O nome do arquivo de projeto pode possuir até 6 caracteres de comprimento e é finalizado com aextensão .MTL. Alguns caracteres possuem significado especial para o sistema operacional, sendoconsiderados caracteres inválidos para a formação do nome do projeto . CARACTERES INVÁLIDOS : , . / ? * | “ : ; [ ] = + - < > - 19 -
  20. 20. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Existem 2 tipos de projetos:Projeto de Programação.Um Projeto de programação é utilizado para reunir todos os módulos necessários á execução dastarefas de um CP.Neste tipo de Projeto é obrigatória a existência de um módulo de configuração e de um módulo deexecução E001. Quando se cria um novo projeto de programação, o módulo de configuração éautomaticamente criado e visualizado na janela de edição de módulo C.O nome do módulo de configuração é formado pelo tipo do módulo ( C - ), pelo nome do projeto epela extensão .000.O nome do módulo de execução principal é formado pelo tipo do módulo ( E- ), por um nome de até 6caracteres ( sugere-se o nome do projeto ) e pela extensão .001. o Módulo de execução pode sercriado com o comando Novo Módulo ou pode ser inserido com a opção Inserir Módulo do comandoEdita Projeto. Projeto de Roteador.Um projeto de roteador é utilizado para definir a configuração de rede e roteamento que deve serrealizado pelo dispositivo roteador.Neste tipo de projeto somente é permitida a utilização de um módulo de configuração de roteamento.Quando se cria um novo projeto de roteador, o módulo de configuração de roteamento éautomaticamente criado e visualizado na janela de edição de módulo R.O nome do módulo de configuração de roteamento é formado pelo tipo do módulo ( R- ), pelo nomedo projeto e pela extensão .000. CRIANDO UM PROJETO :Para a criação de um Projeto devem ser indicados o nome do projeto, o subdiretório do projeto e otipo do projeto a ser criado.Para criar um novo projeto: 1. A partir do menu Arquivo, escolher Novo Projeto. 2. No Item Nome do Projeto, digitar o nome do Projeto a ser criado. 3. No item Tipo de Projeto, escolher Programação ou Roteadores conforme o projeto a ser criado. 4. No item Diretório, digitar o caminhamento completo do subdiretório onde deve ficar localizado o novo projeto - 20 -
  21. 21. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOProcedimentos de utilização de módulos de programaABRINDO UM MÓDULO :Para que um módulo possa ser editado ou visualizado é necessário que ele esteja aberto. Ao abrir um módulo que faça parte do projeto corrente ele poderá ser visualizado e editado. Caso o módulo sendo aberto não faça parte do projeto corrente, é exibida a caixa de dialogo MASTERTOOL onde deve ser indicado se o módulo deve ser inserido no projeto ou não. Se o módulo não for inserido no projeto, somente poderá ser visualizado.Para abrir um módulo : 1. Utilizar um dos seguintes métodos: Na Barra de Ferramentas, clicar sobre o Botão Abrir. A partir do Menu Arquivo, escolher Abrir Módulo . Utilizar o Atalho de Teclado CTRL + L 2. No item Nome do Arquivo, digitar ou selecionar o nome do módulo. 3. No item Diretórios, selecionar o subdiretório onde esta localizado o módulo. 4. No item Listar Arquivos do Tipo, selecionar o tipo módulo. 5. No item Unidades , selecionar a unidade de disco onde esta localizado o módulo. 6. Quando todos os parâmetros estiverem indicando o módulo, selecionar o Botão OK.Salvando um Módulo :Após a edição de um módulo deve-se salvar o mesmo em disco para que as alterações realizadaspossam ser realmente efetivadas. O nome e a localização em disco permanecem as mesmas.Sugere-se que o arquivo seja salvo freqüentemente.Para salvar um módulo no disco: 1. Utilizar um dos seguintes métodos: Na Barra de Ferramentas, clicar sobre o Botão Salvar. A partir do menu Arquivo, escolher Salvar Módulo. Utilizar o atalho de teclado CTRL + S. - 21 -
  22. 22. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOConfigurações do SistemaO que é um módulo “C”:Módulo C é o módulo que possui todas as configurações necessárias para o uso de um projeto deprogramação.Configurando o Modelo de UCP :O módulo de configuração deve estar declarado de acordo com o controlador a ser utilizado. P araisto deve-se configurar o modelo de UCP.Para configurar o modelo de UCP deve-se:Selecionar como módulo corrente o módulo C a ser configurado.No item Modelo de UCP, selecionar o modelo de UCP a ser utilizado na lista de UCP’s Configurando Operandos Simples:Deve ser declarado no módulo C a quantidade de operandos simples usada pelos demais módulosque compõe o programa aplicativo.A quantidade total de memória para operandos depende do modelo de UCP.À medida que os operandos são declarados, a quantidade de memória disponível pode servisualizada no item Bytes Livres.Os operandos memória são alocados em blocos de 128 operandos. Caso o valor digitado não sejamúltiplo deste valor, é arredondado para o primeiro valor múltiplo de 128 maior que o númerodigitado. Os operandos decimal são alocados em blocos de 64 operandos. Caso o valor digitado nãoseja múltiplo deste valor, é arredondado para o primeiro valor múltiplo de 64 maior que o númerodigitado. Para configurar operandos simples. No item Total de Operandos, Memória, digitar o número de operandos memória a serem utilizados. O item ao lado mostra automaticamente o intervalo dos operando memória que estão disponíveis para serem utilizados. No item Total de Operandos, Decimal, digitar o número de operandos decimal a serem utilizados. O item ao lado mostra automaticamente o intervalo dos operandos decimal que estão disponíveis para serem utilizados. - 22 -
  23. 23. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Configurando Barramento :Deve ser declarado no módulo C a configuração de módulo C a configuração de módulos de entradae saída localizados em todos os barramentos possíveis para cada modelo UCP. Na configuração dobarramento são alocados operandos de entrada e saída ( % E e % S ) para os módulos digitais eindicado o endereço dos operandos de endereço no barramento (% RNo item Primeiro Octeto de Saída é possível a definição do endereço do operando % S a partir doqual serão reservados os pontos de saída. Este valor é automaticamente alterado com asdeclarações dos módulos de E/S nos barramentos, só precisando ser modificado pelo usuário parareservar endereços % E para futuras inserções de módulos de entrada.. Para configurar o barramento. 1. Selecionar o botão Barramento. É exibido um quadro de diálogo para a configuração dos barramentos. 2. No item Primeiro Octeto de Saída, digitar o número do primeiro octeto de saída. 3. No item Troca de Módulo Energizado, deve-se selecionar o item caso seja utilizada a troca de módulos com CP energizado. Este item só existe na UCP Al-2002/MSP. 4. Selecionar o botão Barramento 0. É exibido uma tabela para a configuração do barramento 0. Cada linha da tabela corresponde a uma posição no barramento indicado pela coluna Posição. A coluna PA indica o valor a ser configurado na ponte de ajuste do módulos, ver Manual de Utilização do CP utilizado, Manuais de Características Técnicas AL-1000/AL-2000 e Manuais de Características Técnicas QUARK. 5. Na coluna Módulo, digitar ou selecionar o módulo de entrada ou saída que deve ocupar aquela posição. Se o módulo for de entrada ou saída digital são configurados os operandos %E ou %S de acordo com o número de octetos do módulo. A coluna Endereço indica o endereço no barramento a ser utilizado para acesso aos módulos analógicos e especiais. 6. Repetir este item para todos os módulos a serem inseridos no barramento 0. 7. Repetir o item 4 selecionando cada barramento a ser configurado. Repetir os item 5 para configurar os módulos de cada barramento. O número de barramentos varia de acordo com o modelo de UCP utilizado. Os botões <<Anterior e Próximo>> podem ser utilizados durante a configuração de um barramento para exibir diretamente a caixa de diálogo de configuração do barramento anterior ou do próximo barramento. - 23 -
  24. 24. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOEdição de lógicas Editando um Módulo de ProgramaO que é um módulo de programa :Módulo de programa é um módulo que possui rotinas desenvolvidas para serem executadas em umCP.Modificando um módulo de programa :Para modificar um módulo de programa: 1. Selecionar o módulo a ser modificado para a janela ativa. 2. Utilizar um método dos seguintes Na Barra de Ferramentas, clicar sobre o botão modificar. A partir do menu Edição, escolher Modificar (ALT,E,M). Realizar um duplo clique em qualquer ponto da Área de Edição.O menu passa a ser o menu de modificação de módulos possuindo 2 itens com comandos paraedição e busca e vários itens contendo os grupos de instruções disponíveis. - 24 -
  25. 25. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOInserindo uma Lógica: Para inserir uma lógica: 1. Utilizar um dos seguintes métodos: Na Barra de Ferramentas, clicar sobre o botão inserir nova lógica. A partir do menu Edição, escolher Nova Lógica.2. No item Lógica, digitar o número da lógica a ser inserida.3. No item Tag, digitar o tag para a lógica. Pode possuir até 7 caracteres.4. No item Descrição, digitar a descrição para a lógica. Pode possuir até 60 caracteres.5. No item Observações, digitar as observações a respeito da lógica. Pode possuir até 280 caracteres.Inserindo uma instrução:O procedimento para a inserção de uma instrução é o mesmo para todas. Para as instruções quepossuem operandos, é apresentada uma caixa de dialogo para a edição dos mesmos. Para inserir uma instrução:1. Posicionar o cursor de lógica na célula onde deve ser inserida a instrução.2. Selecionar no menu de instruções o grupo de instruções desejado.3. Selecionar a instrução dentro do grupo. É exibida uma caixa de diálogo com o formato da caixa da instrução.4. Editar os operandos correspondentes a instrução selecionada indicando o endereço ou tag do operando.5. Caso o tag indicado não existir, é exibida uma mensagem indicando a inexistência do tag e solicitando o endereço do operando e sua descrição na caixa de diálogo Criar Tag. Digitar o endereço e a descrição do operando e escolher o botão OK. Caso não seja desejado editar o tag, escolher o botão Cancelar. - 25 -
  26. 26. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Seqüência de operações para transferir um programa para o CP Figura Seqüência de operações para envio de programa para o CP Caso o CP esteja em estado de erro, antes de transmitir o programa, deve-se passar o CP para o modo programação, enviar os módulos E-.001 e C-.000 após passar o CP para o modo execução . - 26 -
  27. 27. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOInstruções de RelésInstruções Contato RNA e RNF, Ligações Horizontal, Vertical e Negada eBobina LISTA DAS INSTRUÇÕESOs CP’s ALTUS utilizam a linguagem de reles e blocos para a elaboração do programa aplicativo,cuja principal vantagem, além de sua representação gráfica, é similar a diagramas de relésconvencionais.A programação desta linguagem, realizada através do MASTERTOOL, utiliza um conjunto depoderosas instruções apresentadas nas seguintes seções: RELÉS MOVIMENTADORES ARITMÉTICOS CONTADORES CONVERSORES GERAIS LIGAÇÕESInstruções do Grupo de Relés:As instruções do grupo de Relés são utilizadas para o processamento lógico dos diagramas de relés.Através das mesmas pode-se manipular os valores dos pontos digitais de entrada ( %E ) e saída (%S ), bem como pontos de operandos auxiliares ( %A ), memória ( %M ) e decimal ( %D ).São usadas também para desvio do fluxo e controle do processamento do programa aplicativo. - 27 -
  28. 28. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOApresentação das instruções : A descrição de cada instrução é feita da seguinte maneira:1. A instrução é descrita com um título contendo o nome da instrução e a descrição do nome. Uma figura apresentando como a instrução é visualizada no diagrama de relés contendo seus operandos, entradas e saídas. Abaixo da figura, é exibida uma breve descrição do significado de cada operando.2. O item Descrição contém informações descrevendo o funcionamento da instrução conforme as entradas habilitadas e os tipos de operando utilizados. Neste item também são descritas as saídas que serão acionadas após a execução da instrução.3. O item Sintaxe descreve as combinações de operandos que podem ser utilizados na instrução. Esse item somente esta presente nas instruções que possuam operandos.4. O item Exemplo fornece um exemplo de utilização da instrução descrevendo seu comportamento. Este item somente esta presente nas instruções que requeiram um detalhamento maior de seu funcionamento.5. Podem existir outros itens descrevendo uma característica específica da instrução caso haja necessidade. Instruções do Grupo Relés. As instruções do grupo Relés são utilizadas para o processamento lógico dos diagramas de relés. Através das mesmas pode-se manipular os valores dos pontos digitais de entrada (%E) e saída (%S), bem como pontos de operandos auxiliares (%A), memória (%M) e decimal (%D). São usadas também para desvio do fluxo e controle do processamento do programa aplicativo.Descrição:Estas instruções refletem, logicamente, o comportamento real de um contato elétrico de um relé noprograma aplicativo.O contato normalmente aberto fecha conforme o estado do seu operando associado. Caso o pontodo operando esteja no estado lógico 1 ou 0, o contato normalmente aberto está fechado ou aberto,respectivamente. - 28 -
  29. 29. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOO contato normalmente fechado possui comportamento oposto ao normalmente aberto. Caso o pontodo operando associado esteja no estado lógico 1 ou 0, o contato normalmente fechado está abertoou fechado, respectivamente.Quando um contato está fechado, a instrução transmite o estado lógico da sua entrada para a suasaída. Se estiver aberto, o valor da entrada não é colocado na saída. Descrição:As instruções bobina modificam o estado lógico do operando na memória imagem do controladorprogramável, conforme o estado da linha de acionamento das mesmas.A bobina simples liga ou desliga o ponto do opernado conforme a linha de acionamento, enquantoque as bobinas do tipo desliga somente ligam ou desligam os operandos quandoa linha estáenergizada (“set”/ “reset”).Estas instruções somente podem ser posicionadas nacoluna 7 da lógica. - 29 -
  30. 30. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Bobina Liga e Bobina DesligaDescrição: Instrução Bobina de SaltoA instrução bobina de salto serve para controlar a sequência de execução de um programaaplicativo, sendo usada para desviar o processamento do mesmo para uma lógica determinada.Seu operando é uma constante que determina o numero de lógicas a serem saltadas a partir daenergização da bobina. A determinação da lógica destino é realizada pela soma da constante queacompanha a instrução com o número da lógica onde a mesma se encontra.Quando a linha de acionamento da bobina de salto estiver desenergizada, o salto não ocorre, e ainstrução seguinte aquela em que esta bobina está declarada é executada.Exemplo:Supondo que a instrução a seguir esteja na lógica 2, a execução do programa aplicativo édesviada para a lógica 7 se a linha de acionamento estiver energizada, ou seja, se o valor doponto %A0009.3 for 1. Se o valor deste ponto for 0, a execução continuará normalmente nalógica 003. - 30 -
  31. 31. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOPode ser utilizada nesta instrução uma constante %KM com valor zero ou mesmo com valornegativo. Se programada com o valor zero, a lógica destino é a mesma que contém a bobina desalto, quando esta é energizada. Ou seja, o processamento é desviado para o início da própria lógicada bobina. Se o valor programado é negativo, o processamento é desviado para uma lógica anteriorà lógica que contém a bobina de salto.O controle da execução nestas situações deve ser realizadaatravés de um intertravamento que desligue o salto para a lógica anterior, após um certo número delaços executados no trecho de retorno. ATENÇÃO: O uso de constante zero ou negativo corresponde a um uso não convencional da instrução. Caso deseje-se utilizá-la, deve-se tomar os cuidados necessários para evitar a entrada em laço infinito de execução “loop” ou o aumento excessivo do tempo de ciclo do programa aplicativo. Recomenda-se, contudo, a utilização da bobina de salto somente com constantes positivas maiores que zero. Caso a lógica destino ultrapasse a última lógica do programa aplicativo, o CP salta para o final do programa e continua seu ciclo normal. Caso a lógica destino de um salto de retorno seja menor do que a primeira lógica do programa aplicativo, a execução é reiniciada a partir da lógica 0.Descrição: Instrução Rele de PulsoA instrução relé de pulso gera um pulso de uma varredura em sua saída, ou seja, permaneceenergizada durante uma varredura do programa aplicativo quando o estado da sua entrada passar dedesenergizado para energizado.O relé auxiliar declarado serve como memorizador, evitando limitações quanto ao número deinstruções de pulso presentes no programa aplicativo. ATENÇÃO: O valor do relé auxiliar não deve ser modificado em nenhum outro ponto do programa aplicativo. - 31 -
  32. 32. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Exemplo 4: Relé de Pulso Descrição: Instrução Rele Mestre e Fim de Rele MestreAs instruções relé mestre e fim de relé mestre são utilizados para delimitar trechos de programasaplicativos, energizando ou não a barra lógica de alimentação nos mesmos, conforme o estado dasua linha de acionamento.Estas instruções não necessitam de operandos, podendo ser posicionadas somente na coluna 7 dalógica.Quando a entrada da instrução RM estiver desenergizada, a barra lógica de alimentação édesenergizada desde a lógica seguinte até a lógica que contém a instrução FRM.Como estas instruções atuam sempre na lógica seguinte a que estão contidas é aconselhável o seuposicionamento sempre como últimas instruções da lógica em que estiverem presentes. Assimsendo, o trecho de programa aplicativo delimitado visualmente pelas instruções no diagramacorresponde exatamente ao controlado pelas mesmas, evitando assim má interpretação de seufuncionamento. ATENÇÃO: As instruções COM, COB, TEE e TED contém saídas energizadas mesmo sem o acionamento das suas entradas. Estas saídas permanecem energizadas mesmo dentro de um trecho sob comando de um relé mestre desenergizado, podendo causar acionamentos indesejáveis. - 32 -
  33. 33. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Relé Mestre e Fim de Relé Mestre - 33 -
  34. 34. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Intertravamento básico de um motorRepresentação elétricaEquivalência no diagrama de relés do CP • Botão liga = E0000.0 • Nível OK = E0000.1 • Pressão OK = E0000.2 • Botão desliga = E0000.3 • Motor M1 = S0002.0 Programa "ladder" - 34 -
  35. 35. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOModelos de UCP AL-2000/MSP AL- AL-2002/MSP 2000/MSP Número de Módulos de E/S 32 142 Número de E/S Digitais 512 512 Número de E/S Analógicas 512 * Memória de Programa RAM 128 k 128 k Memória de Programa "Flash" 128 k 128 k Memória de Dados 15,5 k 15,5 k Multiprocessamento Não Sim Rede ALNET I Sim Sim Rede ALNET II Sim Sim Registro de Eventos Não SimModelos de UCP AL-600 AL-600/4 AL-600/8 AL-600/16 Frequência de “Clock” 15 MHz 15 MHz 15 MHz Entradas Integradas 24Vdc 16 16 16 Saídas Int. (24 VDC / 0,5 A) 8 8 8 Número Máx. de Módulos 4 8 16 Contadores até 10 KHz Int. 2 2 2 Total de Pontos de E/S 90 156 284 E/S Analógica Integrada - 2 (0 a 10 VDC) 2 (0 a 10 VDC) Memória de Programa 16 kbytes 32 kbytes 64 kbytes "Flash" Memória de Programa RAM 16 kbytes 16 kbytes 16 kbytes Módulos Função Não Sim Sim Memória de Dados 8 kbytes 8 kbytes 8 kbytesModelos de UCP QUARK QK800 QK801 QK2000/MSP Frequência de “Clock” 14,7456 MHz 14,7456 MHz 14,7456 MHz Número Máximo de E/S 256 512 512 Número Máx. de Módulos 16 32 32 Interface de Comunicação Sim Sim Sim ALNET I Interface de Comunicação Não Não Sim ALNET II Capacidade padrão de 32kb RAM 32kb RAM 32kb RAM memória 32kb FLASH 64kb FLASH 64kb FLASH Capacidade máxima de 32kb RAM 128kb RAM 128kb RAM memória 32kb FLASH 128kb FLASH 128kb FLASHModelos de UCP PICCOLO PL101/R PL102/R PL103/R PL101/T PL102/T PL103/T Frequência de “Clock” 14,7456 MHz 14,7456 MHz 14,7456 MHz Entradas Integradas 24Vdc 8 14 16 Saídas R (relé) T (transistor) 6 10 16 Nº Máx. Mod. E/S digitais. - - 3 E/S Analógicas Integradas - - 2 (0 a 10 Vdc) Contadores até 10kHZ int. - - 2 Interface de Comunicação RS-232C RS-232C RS-232C e ALNET I EIA-485 - 35 -
  36. 36. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOSeqüência de operações para solução de exercícios Seqüência de operações para solução de exercícios - 36 -
  37. 37. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Transportador de peças com expulsão automáticaTransportador de peças com expulsão automática Ao apertar o botão de Start o motor é energizado. 1 A peça será transportada até encostar no fim de curso 1 (FC1). Ao encostar no FC1 o motor é desligado parando a esteira e o solenóide S1 deve ser energizado para empurrar a peça. 2 Quando a peça passar pelo fim de curso 2 (FC2) o pistão deve ser recuado desenergizando o solenóide S1. Nesse momento o motor deve ser ligado iniciando o transporte de uma nova peça. 3 Em qualquer momento que for pressionado o botão de Stop, o motor deve ser desligado e o pistão recuado (desenergizando S1). - 37 -
  38. 38. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOControle de nível de líquido Controle de nível de líquido no reservatórioElaborar um software aplicativo que implemente o controle do processo de enchimento deum reservatório. Sempre que o nível cair abaixo de um mínimo permitido (chave de nível F1),liga válvula Y1 e desliga a válvula Y2. Por outro lado, quando o nível atingir a chave de nívelF2, a válvula alimentadora Y1 deve ser desligada, permitindo o acionamento de Y2. Preveruma chave manual/automático CH1.Ligar e desligar um motor com apenas um pulso Diagrama de sinais do exercício 2Acionamento e reversão de um motorElaborar um software aplicativo que permita o acionamento e a reversão no sentido de rotação de ummotor através de um comando manual. As condições de desligamento ou não acionamento do motordevem ser: • botão stop • pressão baixa no sistema • temperatura elevada - 38 -
  39. 39. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Exercicio: Engarrafamento de BebidasDesenvolver um software aplicativo que realize as seguintes funções de controle:E0.0 = START - NA - PULSO S2.0 = SISTEMA LIGADOE0.1 = PARADA - NF - NORMAL S2.1 = MANUALE0.2 = MANUAL=0 / AUTO=1 S2.2 = AUTOE0.4 = MOVIMENTO P/ FRENTE S2.3 = ABASTECENDOE0.6 = PRESENÇA DE GARRAFA (S1) S3.4 = ESTEIRAE0.7 = GARRAFA CHEIA (S2)- O sistema e iniciado através da entrada E0.0.- O sistema e desligado através da entrada E0.1.- A saída S2.0 liga a lâmpada quando o sistema e ligado.- O modo de operação deverá ser sinalizado por: S2.1 = manual ; S2.2 = auto.- O modo de operação manual/auto só poderá ser selecionado se o sistema estiver desligado.- Durante a operação manual, a correia transportadora pode ser movimentada para frente (E0.4).- Em operação automática, o motor de transportador (S3.4) ligará e permanecerá ligado até quando a chave de parada (E0.1) abra, ou até que o sensor (E0.6) detecte a presença de garrafa.- Depois que a garrafa é abastecida (temporizador) o transportador deverá partir automáticamente e permanecer ligado até que outra garrafa seja detectada ou até que a chave parada (E0.1) seja acionada.- Quando a garrafa esta localizada embaixo do dispositivo de abastecimento (E0.6), o procedimento de abastecimento é iniciado, simulando 05 (cinco) segundos e é sinalizado através da saída (S2.3).- O sensor (E0.7) deverá ser usado para registrar garrafas cheias, somente se o sistema estiver ligado.- Para resetar o contador a maquina deverá estar em Auto (E0.2 = 1) e apertar ( E0.4 ). - 39 -
  40. 40. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOInstruções Temporizador e ContadorInstrução Temporizador na Energização Descrição:Esta instrução realiza contagens de tempo com a energização das suas entradas de acionamento.A instrução TEE possui dois operandos. O primeiro ( OPER1 ) especifica a memória acumuladora dacontagem de tempo. O segundo operando ( OPER2 ) indica o tempo máximo a ser acumulado. Acontagem de tempo é realizada em décimos de segundos, ou seja, cada unidade incrementada emOPER1 corresponde a 0,1 segundo. Enquanto as entradas libera e ativa estiverem simultaneamente energizadas, o operando OPER1 éincrementado a cada décimo de segundo. Quando OPER1 for maior ou igual a OPER2, a saída Q éenergizada e –Q desenergizada, permanecendo OPER1 com o mesmo valor de OPER2.Desacionando-se a entrada libera, há a interrupção na contagem do tempo, permanecendo OPER1com o mesmo valor. Desacionando-se a entrada ativa, o valor em OPER1 é zerado.Se OPER2 for negativo ou o acesso indireto for inválido , OPER1 é zerado e a saída –Q éenergizada.O estado lógico da saída Q é exatamente o oposto da saída –Q . mesmo estando a instruçãodesativada. Atenção: . Com a entrada ativa desativada, a saída –Q permanece sempre energizada, mesmo quando a instrução estiver em um trecho comandado pela instrução RM ( relé mestre ). Deve-se Ter cuidado para não realizar acionamentos indesejáveis na lógica devido a este fato.Temporizador na Energização ou "on delay" - 40 -
  41. 41. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOInstrução Temporizador na DesenergizaçãoTemporizador na Desenergização ou "off delay" Programa "ladder" Diagrama de tempoTemporizador Monoestável Programa "ladder" 256 Diagrama de tempo - 41 -
  42. 42. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOTemporizador Astável Programa "ladder" Diagrama de tempoOBS : SE SUBSTITUIRMOS O OPERANDO SAÍDA S0002.0 POR UM OPERANDO AUXILIAR A00010.0 , TEREMOS UM AUXILIAR PULSANTE A CADA 2 SEGUNDOS PARA SER APLICADO EM QUALQUER PARTE DO PROGRAMA QUE SE DESEJE UM SISTEMA DE PISCA – PISCA.EXEMPLO: A SAÍDA S0002.5 É UMA LÂMPADA SINALIZADORA DE EMERGÊNCIA ACIONADA. - 42 -
  43. 43. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOTemporizadores em Cascata Programa "ladder" Diagrama de tempoExercício1) Faça uma partida automática estrela-triângulo, utilizando-se dos conhecimentos adquiridosaté o momento. - 43 -
  44. 44. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOInstrução Contador Descrição : Esta instrução realiza contagens simples, com o incremento de uma unidade em cada acionamento. A instrução contador simples possui dois operandos. O primeiro, sempre do tipo %M, especifica a memória que contabiliza os eventos. O segundo estabelece o valor limite de contagem para energização da saída superior e pode ser do tipo %KM ou operando %M referenciado indiretamente. Se a entrada ativa esta desenergizada, a memória em OPER1 é zerada, a saída não limite energizada e a saída limite desenergizada. Quando a entrada ativa está energizada, cada transição de ligação na entrada incrementa aumenta o valor do operando contador ( OPER1 ) de uma unidade. Programa "ladder" - 44 -
  45. 45. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOMultiplicação de Bases de Tempo Programa "ladder" - 45 -
  46. 46. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO COB - Contador BidirecionalOPER1 - contadorOPER2 - passo de contagemOPER3 - limite de contagemDescriçãoEsta instrução realiza contagens com o valor de incremento ou decremento definido porum operando. A instrução contador bidirecional permite contagens em ambos os sentidos,isto é, incrementa ou decrementa o conteúdo de um operando do tipo memória. Ooperando OPER1 contém a memória acumuladora do valor contado, enquanto queOPER2 especifica o valor do incremento ou decremento desejado. O operando OPER3contém o valor limite da contagem. A contagem ocorre sempre que a entrada ativa estáenergizada e as entradas incrementa ou decrementa sofrerem uma transição dedesligadas para ligadas. Se ambas as entradas sofrem a transição no mesmo ciclo devarredura do programa, não há incremento nem decremento no valor da memóriadeclarada em OPER1.Caso o valor do incremento seja negativo, a entrada incrementaprovoca decrementos e a entrada decremento provoca incrementos no valor dacontagem. Se o valor de OPER1 tornar-se maior ou igual ao valor de OPER3, a saídalimite superior é energizada, não havendo incremento. Se o valor de OPER1 tornar-seigual ou inferior a zero, a saída limite inferior é acionada, sendo armazenado zero emOPER1.Se o valor de OPER1 está entre zero e o limite, a saída não limite é acionada. Sea entrada ativa não está energizada, a saída limite inferior é energizada e o primeirooperando é zerado. Em caso de acesso indireto inválido para qualquer um dos operandosda instrução, a saída limite inferior é energizada.ATENÇÃO:Com a entrada ativa desativada, a saída limite inferior permanece sempreenergizada, mesmo quando a instrução estiver em um trecho comandado pelainstrução RM (relé mestre). Deve-se ter cuidado para não realizar acionamentosindesejáveis na lógica devido a este fato. - 46 -
  47. 47. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOINSTRUÇÃO PARA MOVIMENTAÇÃO DE OPERANDOS SIMPLESOPER 1 – OPERANDO ORIGEMOPER 2 – OPERANDO DESTINODESCRIÇÃO:Esta instrução move o conteúdo de operandos simples, sem realizar conversões entre tiposDe operandos diferentes, quando a entrada habilita é acionada.O operando que ocupa a primeira célula da instrução ( oper 1 ) é o operando origem, cujo valor émovimentado para o operando destino, especificado na Segunda célula ( oper 2 ).Se o formato do operando destino for menor que o de origem, os octetos mais significativos do valororigem sãoDesprezados. Se o formato do destino for maior, seus octetos mais significativos são zerados. Se amovimentação for realizada , a saída sucesso é acionada.Se os índices indiretos excederem os limites de operandos declarados no módulo de configuração, amovimentação não é efetuada e a saída sucesso não é ligada.Não é permitida a movimentação de subdivisões de operandos. Para isto, deve ser usada a instruçãoMOP.EXEMPLO DE UTILIZAÇÃO DA INSTRUÇÃO MOV: - 47 -
  48. 48. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOInstrução CAB – Carrega Bloco Oper1 – operando inicial ou tabela a ser carregada Oper2 – número de operandos ou posições de tabela Oper3 – tabela de constantes a serem carregadasDescrição:Esta instrução permite a carga de até 255 valores constantes em um bloco de operandos ou tabelas.O operando inicial ou tabela a ser carregada é especificado no primeiro parâmetro (oper1 ),O número de operandos ou posições da tabela a serem carregados no segundo operando( oper2 ) e o valor das constantes no terceiro ( oper3 ).O valor do segundo operando deve serpositivo, menor ou igual a %KM+128.O terceiro operando ( oper3 ) é composto por uma tabela de valores constantes a serem carregados.Estes valores são declarados selecionando o botão Bloco, sendo aberta uma janela de edição noMasterTool. As constantes são do tipo %KM se o tipo do primeiro operando for %E, %S , %A, %M,%T ou são do tipo %KD se o primeiro operando for %D ou %TD. Caso o primeiro operando seja umocteto ( %E, %S ou %A ), somente serão movimentados os valores dos octetos menos significativosde cada constante declarada.Quando o botão Bloco é selecionado, é exibida a caixa de diálogo CAB – Valores: - 48 -
  49. 49. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Dispositivo de Separação e Contagem Elaborar software aplicativo que faça a separação automática das caixas pequenas, conforme figura abaixo: Figura -5 Dispositivo de Separação e Contagem Considerar as seguintes condições: • Velocidade da esteira: 5 m/min; • Comprimento da caixa grande: 0,8 m; • Comprimento da caixa pequena: 0,2 m; • Tempo de acionamento do pistão: 0,5 s. - 49 -
  50. 50. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO DISPOSITIVO DE PRENSAGEM COM MORSA PNEUMÁTICA Dispositivo de prensagem de peçasDescrição das entradas e Saídas:Entradas: Saídas:Start Sol . 1Emergência Sol. 2Fc1 Lâmp. Emerg.Fc2Fc3Fc4 - 50 -
  51. 51. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃODispositivo de FuraçãoSeqüência de funcionamento do dispositivo de furação 1. Para ligar a máquina, a broca deve estar recuada (SW3 ligada) e o fim de curso 1 ativado (FC1). 2. Ao acionar o botão de partida (START), o motor que dá rotação à broca é ligado, é desligado o recuo (SW3) e ligado o avanço rápido (SW1). 3. Quando é ativado o fim de curso 2 (FC2), é desligado o avanço rápido (SW1) e ligado o avanço lento (SW2) para corte. 4. Quando é ativado o fim de curso 3 (FC3), é desligado o avanço lento (SW2) e ligado o recuo (SW3). 5. No recuo, quando ativar o fim de curso 1 (FC1), desliga o motor e permanece ligado apenas o recuo (SW3), deixando a maquina parada na condição de partida. Obs.: • O Botão de STOP deve em qualquer passo da máquina: • Desligar o motor. • Desligar avanço rápido (SW1). • Desligar avanço lento (SW2) • Ligar Recuo (SW3)Dispositivo de Furação - 51 -
  52. 52. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOFresadoraElaborar um software aplicativo da fresadora (figura 10-5) na qual a peça é colocada manualmente.Acionando start e a peça estando na posição (sensor atuado), a válvula Sol. 2 (cilindro A) fixa apeça na mesa, ligando a serra circular. Após 5s a válvula Sol. 1 avança o cilindro B até o pontodesejado para a fresagem. O tempo de fresagem é de 8s. Após, a válvula Sol. 1 é desacionadaretornando o cilindro B e desligando a serra. A válvula Sol. 2 recua o cilindro A para soltar a peça,que é retirada manualmente. Em qualquer momento que for acionado o botão de emergência devedesligar a serra circular recuar cilindro A e B . Figura -6 Fresadora Descrição das entradas e saídas: Entradas: Saídas: Start Sol. 1 Emergência Sol. 2 Sensor de peça Lâmp. Emerg. Acionada Contator do Motor da Fresadora - 52 -
  53. 53. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Folha deixada em branco propositalmente - 53 -
  54. 54. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Instruções de Chamada – CHP e CHFDescrição - CHPEsta instrução realiza o desvio do processamento do módulo corrente para módulo Procedimento especificadonos seus operandos, se o mesmo estiver presente no CP.Ao final da execução do módulo chamado, o processamento retorna para a instrução seguinte a CHP. Não hápassagem de parâmetros para o módulo chamado.O conteúdo do primeiro operando é documentacional e especifica o nome do módulo a ser chamado. Oconteúdo do segundo operando especifica o número deste módulo, sendo implícito o fato do módulo chamadoser do tipo procedimento.Caso o módulo chamado não exista, a saída sucesso é desenergizada e a execução continua normalmenteapós a instrução. O nome do módulo não é considerado pelo CP para a chamada, mas apenas o seu número.Descrição - CHFA instrução chama módulo função realiza o desvio do processamento do módulo corrente para o móduloespecificado na mesma, se este estiver presente no CP. Ao final da execução do módulo chamado, oprocessamento retorna para a instrução seguinte a CHF.Devem ser declarados o nome e o número do módulo, sendo implícito o fato do módulo chamado ser do tipofunção. Caso o módulo chamado não exista no controlador, a execução continua normalmente após a instruçãode chamada, com a saída sucesso da mesma desligada. O nome do módulo não é levado em consideraçãopelo CP, estando no programa aplicativo apenas como referência documentacional, sendo considerados para achamada apenas o seu tipo e número.Tecla de atalho Chama Procedimento Chama FunçãoSintaxe - 54 -
  55. 55. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOF-ANLOG.006 – FUNÇÃO PARA CONVERSÃO A/D OU D/AIntrodução:A função F_ANLOG.006 realiza a conversão A/D ( analógico / digital ) ou D/A ( digital / analógico )dos dois canais analógicos disponíveis na UCP.Utilizando-se duas instruções CHF, é possível realizar a conversão A/D em umdos canais e D/A no outro ou o mesmo tipo de conversão em ambos.Programação :OperandosAs células da instrução CHF utilizada para chamada da função são programadas do seguinte modo: OPER1 – Especifica o número de parâmetros que são passados para a função OPER3. Este operando deve ser obrigatoriamente uma constante memória com valor 3 ( %KM+00003 ). OPER2 – Deve ser um operando do tipo constante memória com valor 0 ( %KM+00000 ). Determina o número de parâmetros possíveis de serem programados na janela de edição de OPER4. Como esta função não necessita de nenhum parâmetro em OPEr4, o valor de OPER2 é 0. OPER3 – Contém os parâmetros que são passados para a função, declarados através de uma janela visualizada no MASTERTOOL quando a instrução CHF for editada. O número de parâmetros editáveis é especificado em OPER1, sendo fixo em 3 para este módulo. %KM+XXXXX – Especificação do canal a ser convertido. Deve-se utilizar %KM+00000 para DAC 1 e %KM+00001 para DAC 2. %KM+XXXXX – Tipo de conversão a ser realizada no canal definido pelo parâmetro anterior. Deve-se utilizar %KM+00000 para conversão A/D e %KM+00001 para conversão D/ª %MXXXXX – Especificação do operando onde é armazenado o valor a ser escrito no conversor em caso de conversão D/A ou valor lido em caso de conversão A/D. OPER4 – Não utilizado. Entradas e Saídas Descrição das Entradas: Habilita – quando esta entrada esta energizada a função é chamada, sendo analisados os parâmetros programados na instrução CHF. Descrição das Saídas: Sucesso – é energizada quando a função foi corretamente executada. Erro – é energizada caso ocorra erro na especificação dos operandos ou tentativa de acesso a operandos não declarados. - 55 -
  56. 56. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOF-CONT.005 - Função para Acesso às Entradas de Contagem RápidaIntroduçãoA função F-CONT.005 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com as entradas decontagem rápida integradas na UCP AL-600 e PL103.A UCPs AL-600 e PL103 possuem no painel frontal duas entradas de contagem rápida, possibilitandoa contagem de pulsos com elevada freqüência (até 10 KHz), quando se torna inadequada acontagem pormeio de pontos de entrada convencionais.ProgramaçãoOperandosAs células da instrução CHF utilizada para a chamada da função são programadas do seguinte modo:- OPER1 - Especifica o número de parâmetros que são passados para a função em OPER3. Esteoperando deve ser obrigatoriamente uma constante memória com valor 3 (%KM+00003).- OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memória com valor 0 (%KM+00000). Determina onúmero de parâmetros possíveis de serem programados na janela de edição de OPER4. Como estafunçãonão necessita de nenhum parâmetro em OPER4, o valor de OPER2 é 0.- OPER3 - Contém os parâmetros que são passados para a função, declarados quando a instruçãoCHF for editada. O número de parâmetros editáveis é especificado em OPER1, sendo fixo em 3 paraestemódulo:%KM+XXXXX - Número da entrada contadora (0 ou 1).%DXXXX - Operando que armazena o valor de contagem.%MXXXX - Operando utilizado pela função para o controle interno do seu processamento.ATENÇÃO:O operando de controle não deve ter seu conteúdo alterado em nenhuma parte do programaaplicativo, sob pena de prejudicar a execução correta da função. Cada CHF para este módulo F devepossuir umoperando de controle exclusivo, diferente dos demais.- OPER4 - Não utilizado. - 56 -
  57. 57. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOEntradas e SaídasDescrição das entradas:- habilita - quando esta entrada está energizada a função é chamada, sendo analisados osparâmetros programados na instrução CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a saída de erro éenergizada.- zera - causa o zeramento do valor de contagem, quando habilitada.- carrega - quando ativada, faz com que o valor armazenado no operando %D seja o novo valor decontagem.Descrição das saídas:- contagem zero - é energizada quando o valor do operando %D de contagem possui valor zero.- limite de contagem - é energizada quando o valor do operando %D de contagem possui valor+9999999.- erro - é energizada caso ocorra erro na especificação dos operandos ou tentativa de acesso aoperandos não declarados.Quando se passa o CP de programação para execução a entrada ZERA das funções F-CONT.005devem ser acionadas por uma varredura, de forma a permitir o referenciamento da função, visto queseusoperandos de contagem e de controle foram zerado na troca de estados.UtilizaçãoEsta função pode ser utilizada somente nas UCPs da série AL-600, QK600, PL102, PL103 e PL104.Descrição do FuncionamentoCada contador realiza uma contagem incremental, de 0 a +9999999 pulsos, armazenada em umoperando %D. Quando a contagem atinge o valor limite, o operando não é mais incrementado,ligando a saídalimite de contagem na instrução CHF.O valor no operando de contagem pode ser inicializado com o acionamento da entrada zera dainstrução. Para começar a contagem com um valor diferente de zero, basta mover o valor desejadopara ooperando %D e acionar a entrada carrega da instrução.A função deve ser chamada periodicamente, no ciclo de varredura normal ou no módulo executadopor interrupção de tempo E018. A freqüência máxima de contagem depende do período de chamada,sendomostrada na tabela 6-4.Freqüência Máxima de Contagem Período de Chamada da Função2,5 Khz 100 ms3,4 Khz 75 ms5,0 Khz 50 ms10,4 Khz 25 ms - 57 -
  58. 58. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO SOM - Adição OPER1 - primeira parcela OPER2 - segunda parcela OPER3 - totalDescrição:Esta instrução realiza a soma aritmética de operandos. Quando a entrada habilita é energizada, osvalores dos operandos especificados nas duas primeiras células são somados e o resultadoarmazenado no operando nas terceira célula.Se o resultado da operação for maior ou menor do que o armazenável, a saída estouro é energizadae o máximo ou mínimo valor armazenável é atribuído a variável total como resultado.Se a entrada habilita não está energizada, todas as saídas são desernegizadas e o valor de OPER3não é alterado. - 58 -
  59. 59. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO SUB -Subtração OPER1 - primeira parcela OPER2 - Segunda parcela OPAR3 - resultadoDescrição:Esta instrução realiza a subtração aritmética entre operandos. Quando habilita é energizada, o valordo operando da segunda célula é subtraído do valor do operando da primeira célula. O resultado éarmazenado na memória especificada na terceira célula.As linhas de saída resultado > 0, resultado = 0 e resultado < 0 podem ser usadas paracomparações e são acionadas de acordo com o resultado da subtração.Se a entrada habilita não está energizada, todas as saídas são desernegizadas e OPER3permanece inalterado.Se o resultado da operação excede o maior ou menor valor armazenável no operando, o respectivovalor limite é considerado como resultado. - 59 -
  60. 60. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO MUL - Multiplicação OPER1 - multiplicando OPER2 - multiplicador OPER3 - produtoDescrição:Esta instrução realiza a multiplicação aritmética de operandos. Quando a entrada habilita estáenergizada, ocorre a multiplicação do conteúdo do operando especificado na primeira célula peloespecificado na segunda.O resultado é armazenado na memória especificada na terceira célula. Caso este exceda o valormáximo armazenável em uma memória, o resultado final é este valor e a saída estouro é energizada.Se a entrada habilita é desernegizada, nenhuma saída é ligada e OPER3 permanecerá inalterado. - 60 -
  61. 61. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO DIV - Divisão OPER1 - dividendo OPER2 - divisor OPER3 - quociente OPER4 - restoDescrição:Esta instrução realiza a divisão aritmética de operandos. Quando a entrada habilita está energizada,ocorre a divisão do valor do operando da primeira célula pelo da segunda, sendo o resultadoarmazenado na memória especificada na terceira célula e o resto da operação colocado no quartooperando. Os operandos da primeira e segunda células podem ser do tipo memória ou constante.Se o valor do segundo operando for zero, a saída divisão por zero é acionada e em OPER3 écolocado o valor máximo ou mínimo armazenável no operando, conforme o sinal de OPER1. Nestecaso, em OPER4 (resto) será armazenado zero. As saídas da instrução somente são energizadas sea entrada habilita estiver acionada. Se não estiver acionada, OPER3 e OPER4 permanecerãoinalterados. - 61 -
  62. 62. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO CAR - Carrega Operandos OPER - operando a ser carregadoDescrição:A instrução carrega operando realiza a carga do valor do operando especificado em registradorespecial interno ao CP, para subseqüente uso das instruções de comparação (maior, menor, igual). Ooperando permanece carregado até a próxima instrução de carga, podendo ser utilizado por váriaslógicas, inclusive em ciclos de varredura subseqüentes.A saída sucesso é acionada se a carga for realizada. Se algum acesso indireto a operando não forpossível (índice inválido), a saída sucesso não é acionada. Instruções de Comparação de Operandos - Igual, Maior e MenorDescrição:As instruções maior, menor e igual realizam comparações do operando especificado com o valorpreviamente carregado no registrador interno com a instrução CAR (Carrega Operando), fornecendoo resultado da comparação em suas saídas. Caso algum acesso indireto seja inválido, a saída édesacionada.Por exemplo, a instrução maior energiza a sua saída se o valor do seu operando for maior que o valordo operando presente na última instrução CAR ativa. As instruções igual e menor operam de formaidêntica, mudando apenas o tipo de comparação realizada.Se os operandos a serem comparados são do mesmo tipo, são comparados conforme o seu formatode armazenamento (considerando o seu sinal). Se não são do mesmo tipo, são comparados ponto aponto (como valores binários sem sinal). - 62 -
  63. 63. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOF-RELG.048 - Função para Acesso ao Relógio de Tempo RealA função F-RELG.048 realiza o acesso ao relógio de tempo real contido na UCP. O relógio possui horário ecalendário completos, permitindo o desenvolvimento de programas aplicativos que dependam de bases detempo precisas. A informação de tempo é mantida mesmo com a falta de alimentação do sistema, pois a UCP éalimentada por baterias.Esta função possui características semelhantes à função F-SINC.049, pois ambas executam acessos aomesmo relógio, diferindo apenas quanto aos métodos de acerto. Elas podem ser utilizadas simultaneamente emum mesmo programa, caso necessário.ProgramaçãoOperandosAs células da instrução CHF utilizada para a chamada da função são programadas do seguinte modo:- OPER1 - Especifica o número de parâmetros que são passados para a função em OPER3. Este operandodeverá ser obrigatoriamente uma constante memória com valor 2 (%KM+00002).- OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memória com valor 0 (%KM+00000). Determina o númerode parâmetros possíveis de serem programados na janela de edição de OPER4. Como esta função nãonecessita de nenhum parâmetro em OPER4, o valor de OPER2 é 0.- OPER3 - Contém os parâmetros que são passados para a função, declarados quando a instrução CHF foreditada. O número de parâmetros editáveis é especificado em OPER1, sendo fixo em 2 para este módulo:%MXXXX ou %TMXXXX - Especificação dos operandos para onde são lidos os valores do relógio. Se esteparâmetro for especificado como memória, os valores são lidos para a memória declarada e as 6 (seis)subseqüentes. Se for especificado como tabela, os valores são colocados a partir da posição 0 até 6. Caso osoperandos não estejam declarados, a leitura dos valores de tempo não é realizada e as saídas da instrução sãodesligadas. É possível o uso de tabelas com mais de 7 posições, sendo que a função ignora as posiçõesexcedentes. Os valores são lidos dos operandos na seguinte seqüência:Operando PosiçãoTabela Conteúdo FormatoMXXXX 0 Segundos 000XXMXXXX+1 1 Minutos 000XXMXXXX+2 2 Horas 000XXMXXXX+3 3 Dia do mês 000XXMXXXX+4 4 Mês 000XXMXXXX+5 5 Ano 000XXMXXXX+6 6 Dia da semana 000XXO conteúdo destes operandos pode ser lido a qualquer momento, mas são atualizados com a hora real dorelógio apenas quando a instrução for executada. Não devem ser modificados em nenhum outro ponto doprograma aplicativo. É utilizado o formato 24 horas na contagem do tempo. Os dias da semana são contadoscom valores de 1 a 7:Valor Dia da Semana1 Domingo2 Segunda-feira3 Terça-feira4 Quarta-feira5 Quinta-feira6 Sexta-feira7 Sábado - 63 -
  64. 64. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO%MXXXX ou %TMXXXX - Especificação dos operandos de onde são acertados os valores do relógio, com oacionamento de alguma das entradas de acerto da função. Se este parâmetro for especificado como memória,os valores são copiados da memória declarada e as 6 subseqüentes. Se for especificado como tabela, osvalores são copiados da posição 0 até 6. Caso os operandos não estejam declarados, o acerto não é realizadoe as saídas da instrução são desligadas. Os valores a serem copiados para o relógio devem ser colocados nosoperandos na mesma seqüência dos operandos de leitura (segundos, minutos, horas, dia do mês, mês, ano edia da semana).- OPER4 - Não utilizado.Entradas e SaídasDescrição das entradas:- habilita - quando esta entrada está energizada a função é chamada, sendo analisados os parâmetrosprogramados na instrução CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as saídas da instrução sãodesenergizadas. Se estiverem corretos, os valores de tempo do relógio são transferidos para os operandosmemória ou para a tabela declarada como primeiro parâmetro em OPER3, a saída sucesso é energizada e asaída pulso um segundo é ligada por uma varredura a cada segundo.- acerta relógio - quando energizada, os valores dos operandos declarados como segundo parâmetro emOPER3 são acertados no relógio, caso estejam com valores corretos. Enquanto esta entrada estiver acionada otempo não é contado, permanecendo a saída pulso um segundo desenenergizada.Descrição das saídas:- sucesso - é energizada quando a função foi corretamente executada.- pulso um segundo - indica se houve uma mudança no contador de segundos do relógio. O pulso dura umavarredura e pode ser usado para sincronizar eventos do programa aplicativo.- perda de horário - esta saída é ligada caso o relógio tenha ficado sem a alimentação da bateria durante falhana alimentação principal. É desacionada com o acerto do relógio.UtilizaçãoEsta função pode ser utilizada somente nas UCPs AL-2002/MSP, AL-2003, PL104 e PL105.ATENÇÃO:A alimentação de bateria é fornecida para a UCP através do barramento. Portanto, a remoção da UCP AL-2002/MSP, AL-2003 ou AL-2004 do bastidor causa a perda do horário do relógio.Sintaxe - 64 -
  65. 65. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO - 65 -
  66. 66. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOInstruções de Movimentação IndexadaEsta forma de acesso é usada em conjunto com um operando memória (%M) para referenciar indiretamenteoutros operandos do sistema.O sinal *, colocado na frente de um tipo de operando, indica que este é referenciado pelo endereço contido namemória especificada à esquerda do sinal.Formatos:No MASTERTOOL, o acesso indireto às tabelas é representado sem o asterisco.São utilizados em instruções de movimentação, comparação, contagem e de temporização.Exemplos:%M0043*E octeto de entrada referenciada indiretamente pela memória 43%M1824*A octeto auxiliar referenciado indiretamente pela memória 1824%M0371TD tabela decimal referenciada indiretamente pela memória 371%M0009*M operando memória referenciado indiretamente pela memória 9Esta instrução movimenta o valor +431 para o operando memória cujo endereço é o valor correntementearmazenado em %M0009. Se %M0009 conter o valor 32, então o valor +431 será armazenado em %M0032. Se%M0009 contiver o valor 12 então o valor constante será armazenado em %M0012.ATENÇÃO:É responsabilidade do programa aplicativo que o valor contido na memória de referência (%M0009, noexemplo) represente endereços válidos, não contendo valores negativos ou muito altos, acima dosendereços existentes para o tipo de operando referenciado indiretamente. As instruções não realizamos acessos indiretos inválidos, normalmente possuindo um sinal de saída para a indicação do erro.Se no programa do exemplo anterior houvessem sido declarados 256 operandos %M, o valor de %M0009deveria estar entre 0 e 255 para que a instrução fosse corretamente executada. Caso o valor não estivessenesta faixa, o acesso não seria realizado. - 66 -
  67. 67. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Instruções de Manipulação de TabelasInstrução CAB – Carrega Bloco deConstantesDescriçãoEsta instrução permite a carga de até 255 valores constantes em um bloco de operandos ou em tabelas.O operando inicial ou tabela a ser carregada é especificado em OPER1, o número de operandos ou posiçõesda tabela a serem carregados em OPER2 e o valor das constantes em OPER3.O valor de OPER2 deve ser positivo, menor ou igual a %KM+00255.O operando OPER3 é composto por uma tabela de valores constantes a serem carregados. Estes valores sãodeclarados selecionando o botão Bloco, sendo aberta uma caixa de diálogo no MASTERTOOL. As constantessão do tipo %KM se o tipo do primeiro operando for %E, %S, %A, %M, %TM ou são do tipo %KD se o primeirooperando for %D ou %TD. Caso o primeiro operando seja um octeto (%E, %S ou %A), somente serãomovimentados os valores dos octetos menos significativos de cada constante declarada.Quando o botão Bloco é selecionado é exibida a caixa de diálogo CAB Valores.Para realizar a edição das constantes1 Posicionar o cursor no índice a ser editado. Caso seja necessário rolar as páginas podem ser utilizadasas teclas Page Down e Page Up ou a barra de rolagem vertical.2 Digitar o valor da constante.A saída índice destino inválido é acionada quando algum operando não puder ser acessado ou uma posição detabela não existir. Quando a saída índice destino inválido é acionada, nenhuma carga de constantes ocorreu.A saída sucesso é acionada sempre que a instrução for executada corretamente. A carga dos valoresconstantes é inteiramente realizada em uma só varredura do programa aplicativo, podendo ocasionar um tempode ciclo excessivo quando o mesmo for extenso. Na maior parte dos programas aplicativos, a instrução CABpode ser executada somente na inicialização do mesmo (carga de tabelas cujos conteúdos serão somentelidos) ou em alguns momentos especiais, não precisando ser chamada em todas as varreduras. Nestes casos,recomenda-se a sua programação no módulo de programa aplicativo de inicialização (E000) ou que sejaacionada apenas nos momentos de carga necessários.Tecla de atalho CabSintaxe - 67 -
  68. 68. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃO Instrução MOT – Movimentação de TabelasDescriçãoEsta instrução permite duas operações: transferir o valor de uma posição de tabela para um operando simplesou de um operando simples para uma posição de tabela.O operando OPER1 é o operando origem, cujo valor é movimentado para o operando destino especificado emOPER3. OPER2contém a posição da tabela declarada em OPER1 ou OPER3.Leitura de conteúdo de tabela:Permite ler o conteúdo de uma posição de tabela e carregá-lo em um operando memória ou decimal.A instrução é programada da seguinte forma: OPER1 - especifica o endereço da tabela a ser lida (%TM, %M*TM, %TD, %M*TD) OPER2 - especifica a posição (%KM) a ser lida ou a memória (%M) que contém esta posição OPER3 - especifica para onde o conteúdo da posição de tabela deve ser transferido (%M, %M*M, %D, %M*D)Se OPER1 referenciar indiretamente uma tabela não especificada, ou se o valor de OPER2 for negativo oumaior que a última posição definida para a tabela, a transferência não é realizada e a saída índice origeminválido é acionada. Se OPER3 referenciar indiretamente um operando não declarado, a transferência não érealizada e a saída índice destino inválido é acionada. - 68 -
  69. 69. CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS – CURSO BÁSICO – TÓPICOS AVANÇADOS DE AUTOMAÇÃOEscrita de valores em tabela:Permite escrever um valor constante ou o conteúdo de um operando memória ou decimal em uma posição detabela.A instrução é programada da seguinte forma: OPER1 - especifica o operando origem (%KM, %M, %M*M, %KD, %D, %M*D) OPER2 - especifica a posição (%KM) a ser escrita na tabela ou a memória (%M) que contém esta posição OPER3 - especifica o endereço da tabela para onde é transferido o conteúdo (%TM, %M*TM, %TD, %M*TD)Se OPER1 referenciar indiretamente um operando não declarado, a transferência do conteúdo não é realizadae a saída índice origem inválido é acionada. Se o valor de OPER2 for negativo ou maior que a última posiçãodefinida para a tabela, ou se OPER3 referenciar indiretamente uma tabela não especificada, a transferência doconteúdo não é realizada e a saída índice destino inválido é acionada.Esta instrução simplifica a programação de uma série de algoritmos envolvendo decodificações,seqüenciamentos, geração de curvas, armazenamento e comparação de valores, entre outros.Tecla de atalho Mot - 69 -

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