5. A Layered Approach to People Detection in 3D Range Data
L. Spinello, K. O. Arras, R. Triebel and R. Siegwart”, “A Layered Approach to People Detection in 3D Range Data”,
Proc. of The AAAI Conference on Artificial Intelligence: Physically Grounded AI Track (AAAI), 2010
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30. 距離画像を用いた3次元人体姿勢推定
• 画素毎にマルチクラス識別器によりパーツを分類
[Shotton2011]
‒ Random Forestを利用
学習サンプル
マルチクラス識別器
機械学習
Random Forest
Background: Learning Body Parts for Kinect
body joint hypotheses
input depth image
人体姿勢推定
の流れ
body parts
BPC
Clustering
front view
side view
top view
[Shotton et al. CVPR 2011]
Jamie Shotton, Andrew Fitzgibbon, Mat Cook, Toby Sharp, Mark Finocchio, Richard Moore, Alex Kipman, Andrew Blake,
Real-Time Human Pose Recognition in Parts from Single Depth Images , CVPR2011.
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31. 距離画像を用いた3次元人体姿勢推定
Jamie Shotton, Andrew Fitzgibbon, Mat Cook, Toby Sharp, Mark Finocchio, Richard Moore, Alex Kipman, Andrew Blake,
Real-Time Human Pose Recognition in Parts from Single Depth Images , CVPR2011.
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41. 参考文献
[Munaro2012] M. Munaro, F. Basso, and E. Menegatti. Tracking People within Groups with RGB-D Data. In
IROS 2012.
!
[Spinello2010] L. Spinello, K. O. Arras, R. Triebel and R. Siegwart , A Layered Approach to People
Detection in 3D Range Data , Proc. of The AAAI Conference on Artificial Intelligence: Physically Grounded
AI Track (AAAI), 2010
!
[池村2010A] 池村翔, 藤吉弘亘, "距離情報に基づく局所特徴量によるリアルタイム人検出", 電子情報通信学会論文誌,
Vol.J93-D, No.3, pp. 355-364, 2010.
!
[池村2010B] 池村翔, 川合俊輔, 藤吉弘亘, "距離情報を用いたHaar-likeフィルタリングによる人検出", 第16回画像セン
シングシンポジウム(SSII2010), IS4-13, 2010.
!
[池村2010C] 池村翔, 藤吉弘亘, "時空間情報と距離情報を用いたJoint Boostingによる動作識別", 電気学会論文誌C
(電子・情報・システム部門誌)Vol. 130 (2010) , No. 9 pp.1554-1560, 2010.
!
[Shotton2011] Jamie Shotton, Andrew Fitzgibbon, Mat Cook, Toby Sharp, Mark Finocchio, Richard
Moore, Alex Kipman, Andrew Blake, Real-Time Human Pose Recognition in Parts from Single Depth
Images ,Computer Vision and Pattern Recognition,vol.2,pp.1297-1304, 2011.
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