SlideShare uma empresa Scribd logo
1 de 31
Baixar para ler offline
www.gruparectan.com
Strona :1
UWAGA!!!: Projekt ma charakter edukacyjny, służy jedynie, jako wzorzec.
1. Metor
Dla danego układu wyznaczyć MTN metodą przemieszczeń
Rys. Schemat konstrukcji
.................................................................................................................................................................
2. Ustalenie stopnia kinematycznej niewyznaczalności układu
Węzły o nieznanych obrotach :
Przemieszczenia nieznane :
układ jest : 3 krotnie kinematycznie niewyznaczalny
ϕ = węzły - podporowe - przeguby
/rectanbudownictwo
Strona :2
3. Przyjęcie układu podstawowego
Współrzędne węzłów do obliczenia zależności kątowych łańcucha kinematycznego
Węzeł 2 x=[0.000]m , y=[7.000]m
Węzeł 4 x=[3.000]m , y=[3.000]m
Węzeł 7 x=[7.000]m , y=[3.000]m
Węzeł 8 x=[7.000]m , y=[7.000]m
Węzeł 9 x=[9.000]m , y=[0.000]m
Węzeł 10 x=[9.000]m , y=[3.000]m
.................................................................................................................................................................
Układ równań kanonicznych
.................................................................................................................................................................
z uwagi na uogólnienie wzoru współczynniki wyrazów wolnych nazywać będziemy w dalszej części jako 'b'
Rys. Układ podstawowy metody przemieszczeń
Strona :3
.................................................................................................................................................................
4. Obliczenie zależności kątowych obrotu cięciw prętów układu potrzebnych
do wyznaczenia macierzy sztywności
Wystarczające do obliczeń łańcuchy kinematyczne
łańcuch : 2-4 : 4-7 : 7-8 :
łańcuch : 2-4 : 4-7 : 7-10 : 10-9 :
łańcuch : 8-7 : 7-10 : 10-9 :
łańcuch : 8-7 : 7-4 : 4-2 :
łańcuch : 9-10 : 10-7 : 7-8 :
Wybieram węzeł przesuwany 4
Z węzłem tym powiązany jest pręt 7-8
Przyjmuję przesuw cięciwy pręta o Δ =1 jednostek
jest to wektor prostopadły do cięciwy pręta. Jego rzut na oś X ( lub oś Y w zależności od kierunku
przesunięcia) będzie miał wartość jednostkową. Wartość można obliczyć dzieląc wartość jednostkową
przez sin kąta pręta
węzeł powiązany z tym prętem przesunie się wtedy o wartość jednostkową
Kąt obrotu cięciwy pręta wyniesie Ψ =0.25 jednostek
Węzeł przemieści się wtedy o dx= 1.000 dy= 0.000
Przyjęte przemieszczenie i kąt podstawiam do łańcuchów kinematycznych, jako wiadome
Obliczenia zaczynam od łańcucha o najmniejszej liczbie niewiadomych - 9-10 : 10-7 : 7-8 :
.................................................................................................................................................................
Łańcuch obliczany : 9-10 : 10-7 : 7-8 :
Strona :4
Po obliczeniu równania
.................................................................................................................................................................
Łańcuch obliczany : 8-7 : 7-4 : 4-2 :
Po obliczeniu równania
Strona :5
Rys. Łańcuch kinematyczny I
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
5. Stan z1
Strona :6
Rys. Stan z1
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
6. Stan z2
Strona :7
Rys. Stan z2
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
7. Stan z3
Strona :8
Rys. Stan z3
.................................................................................................................................................................
8. Stan P
q pręt =4-7
P pręt =7-8
Strona :9
Rys. Stan P
.................................................................................................................................................................
9. Współczynniki Macierzy Sztywności i Wyrazów Wolnych
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Strona :10
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Suma współczynników od przesunięcia jest pokazana ze znakiem przeciwnym. Tak podstawiane są do
macierzy. Składniki sumowania pokazane są ze znakami takimi jak na wykresach.
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Układ równań kanonicznych
.................................................................................................................................................................
Po rozwiązaniu układu otrzymano :
10. Obliczenie Momentów przywęzłowych
zgodnie ze wzorem :
Strona :11
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Strona :12
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Strona :13
Rys. Wykres M
.................................................................................................................................................................
11. Obliczenie Sił Tnących
.................................................................................................................................................................
Strona :14
Rys. Siły Tnące 2-4
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Strona :15
Rys. Siły Tnące 4-7
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Strona :16
Rys. Siły Tnące 7-8
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Strona :17
Rys. Siły Tnące 7-10
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Strona :18
Rys. Siły Tnące 10-9
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Strona :19
Rys. Wykres T
.................................................................................................................................................................
12. Obliczenie sił Normalnych
Aby Węzeł był w równowadze to suma jego składowych sił i reakcji rzutowana na oś X i oś Y musi być równa zero
to suma sił prętowych rzutowana na oś X w Węźle
to suma reakcji podporowych rzutowana na oś X w Węźle - jeżeli jest istnieje
to suma odziaływania zewnętrznego rzutowana na oś X w Węźle - jeżeli jest przyłożona
Strona :20
to suma sił prętowych rzutowana na oś Y w Węźle
to suma reakcji podporowych rzutowana na oś Y w Węźle - jeżeli jest istnieje
to suma odziaływania zewnętrznego rzutowana na oś Y w Węźle - jeżeli jest przyłożona
.................................................................................................................................................................
Obliczenia rozpoczynamy od Węzła, dla którego liczba niewiadomych sił w Prętach jest najmniejsza i wynosi
maksymalnie 2
W równaniach dla uproszczenia zapisu szukane pręty przyjmiemy, jako A i B
.................................................................................................................................................................
Wybrano Węzeł =4
Rzutowanie na oś X
Strona :21
Rzutowanie na oś Y
Układ równań
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Wybrano Węzeł =7
Strona :22
Rzutowanie na oś X
Rzutowanie na oś Y
Układ równań
Strona :23
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Wybrano Węzeł =10
Rzutowanie na oś X
Rzutowanie na oś Y
Strona :24
równanie
lub równanie
.................................................................................................................................................................
Rys. Wykres N
.................................................................................................................................................................
13. Obliczenie Reakcji Podporowych
Aby Węzeł był w równowadze to suma jego składowych sił i reakcji rzutowana na oś X i oś Y musi być równa zero
Strona :25
to suma sił prętowych rzutowana na oś X w Węźle
to suma reakcji podporowych rzutowana na oś X w Węźle - jeżeli jest istnieje
to suma odziaływania zewnętrznego rzutowana na oś X w Węźle - jeżeli jest przyłożona
to suma sił prętowych rzutowana na oś Y w Węźle
to suma reakcji podporowych rzutowana na oś Y w Węźle - jeżeli jest istnieje
to suma odziaływania zewnętrznego rzutowana na oś Y w Węźle - jeżeli jest przyłożona
.................................................................................................................................................................
W równaniach dla uproszczenia zapisu szukane reakcje przyjmiemy, jako A i B
.................................................................................................................................................................
Wybrano Węzeł =2
Strona :26
Rzutowanie na oś X
Rzutowanie na oś Y
Układ równań
Strona :27
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Wybrano Węzeł =8
Rzutowanie na oś X
Rzutowanie na oś Y
Strona :28
Układ równań
.................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................
Wybrano Węzeł =9
Rzutowanie na oś X
Strona :29
Rzutowanie na oś Y
Układ równań
.................................................................................................................................................................
Strona :30
Rys. Reakcje podporowe
.................................................................................................................................................................
14. Sprawdzenie Reakcji Podporowych - Moment
Sprawdzenia poprawności wyznaczenia reakcji podporowych dokonamy w punkcie [-1;-1] w naszym układzie XY
(Punkt musi być tak dobrany, aby wszystkie siły i reakcje brały udział w obliczaniu Sumy Momentów )
W punkcie tym Suma Momentów od wszystkich sił i reakcji powinna wynosić M=0
suma wszystkich momentów od składowych reakcji i obciążeń siłowych w punkcie, w którym Moment = 0
15. Sprawdzenie Reakcji Podporowych Rzut X
Strona :31
16. Sprawdzenie Reakcji Podporowych Rzut Y
17. Ocena Wyników Obliczeń
Z uwagi na spełnione warunki :
Ocena : obliczenia prawidłowe
.................................................................................................................................................................
Wydruk Metor
Copyright © 2014 Grupa Rectan
www.gruparectan.com

Mais conteúdo relacionado

Mais procurados

Control Synthesis by Sum of Squares Optimization
Control Synthesis by Sum of Squares OptimizationControl Synthesis by Sum of Squares Optimization
Control Synthesis by Sum of Squares Optimization
Behzad Samadi
 
Robotics: Forward and Inverse Kinematics
Robotics: Forward and Inverse KinematicsRobotics: Forward and Inverse Kinematics
Robotics: Forward and Inverse Kinematics
Damian T. Gordon
 
Cylindrical and spherical coordinates
Cylindrical and spherical coordinatesCylindrical and spherical coordinates
Cylindrical and spherical coordinates
Tarun Gehlot
 
кт головного мозку по матіас ховер
кт головного мозку по матіас ховеркт головного мозку по матіас ховер
кт головного мозку по матіас ховер
Igor68
 

Mais procurados (20)

Simple Harmonic Motion
Simple Harmonic MotionSimple Harmonic Motion
Simple Harmonic Motion
 
Chapter2 a
Chapter2 aChapter2 a
Chapter2 a
 
Control Synthesis by Sum of Squares Optimization
Control Synthesis by Sum of Squares OptimizationControl Synthesis by Sum of Squares Optimization
Control Synthesis by Sum of Squares Optimization
 
Mechatronics 1
Mechatronics 1Mechatronics 1
Mechatronics 1
 
Manipulator Jacobian
Manipulator JacobianManipulator Jacobian
Manipulator Jacobian
 
Wk 6 part 2 non linearites and non linearization april 05
Wk 6 part 2 non linearites and non linearization april 05Wk 6 part 2 non linearites and non linearization april 05
Wk 6 part 2 non linearites and non linearization april 05
 
Robotics: Forward and Inverse Kinematics
Robotics: Forward and Inverse KinematicsRobotics: Forward and Inverse Kinematics
Robotics: Forward and Inverse Kinematics
 
EIIb-Teoremas de Energía.pdf
EIIb-Teoremas de Energía.pdfEIIb-Teoremas de Energía.pdf
EIIb-Teoremas de Energía.pdf
 
isoparametric formulation
isoparametric formulationisoparametric formulation
isoparametric formulation
 
continous system
continous systemcontinous system
continous system
 
Robot Arm Kinematics
Robot Arm KinematicsRobot Arm Kinematics
Robot Arm Kinematics
 
Line maze solver
Line maze solverLine maze solver
Line maze solver
 
Cylindrical and spherical coordinates
Cylindrical and spherical coordinatesCylindrical and spherical coordinates
Cylindrical and spherical coordinates
 
methods to draw inflection circle
 methods to draw inflection circle methods to draw inflection circle
methods to draw inflection circle
 
07 robot arm kinematics
07 robot arm kinematics07 robot arm kinematics
07 robot arm kinematics
 
Introduction to mathematical control theory - Dr. Purnima Pandit
Introduction to mathematical control theory - Dr. Purnima PanditIntroduction to mathematical control theory - Dr. Purnima Pandit
Introduction to mathematical control theory - Dr. Purnima Pandit
 
Kinematic Model vs Dynamic Model
Kinematic Model vs Dynamic ModelKinematic Model vs Dynamic Model
Kinematic Model vs Dynamic Model
 
Trajectory
TrajectoryTrajectory
Trajectory
 
Electric Motor Manufacturing Plant Project Report PPT 2021-2026
Electric Motor Manufacturing Plant Project Report PPT 2021-2026Electric Motor Manufacturing Plant Project Report PPT 2021-2026
Electric Motor Manufacturing Plant Project Report PPT 2021-2026
 
кт головного мозку по матіас ховер
кт головного мозку по матіас ховеркт головного мозку по матіас ховер
кт головного мозку по матіас ховер
 

Semelhante a Projekt rama metoda przemieszczeń - Metor

Semelhante a Projekt rama metoda przemieszczeń - Metor (7)

Projekt nr 2 rama metoda przemieszczeń - Metor
Projekt nr 2 rama metoda przemieszczeń - MetorProjekt nr 2 rama metoda przemieszczeń - Metor
Projekt nr 2 rama metoda przemieszczeń - Metor
 
Projekt nr 4 belka metoda przemieszczeń - Metor
Projekt nr 4 belka metoda przemieszczeń - MetorProjekt nr 4 belka metoda przemieszczeń - Metor
Projekt nr 4 belka metoda przemieszczeń - Metor
 
Projekt nr 5 rama metoda przemieszczeń - metor
Projekt nr 5   rama metoda przemieszczeń - metorProjekt nr 5   rama metoda przemieszczeń - metor
Projekt nr 5 rama metoda przemieszczeń - metor
 
Projekt nr 3 belka metoda przemieszczeń - Metor
Projekt nr 3 belka metoda przemieszczeń - MetorProjekt nr 3 belka metoda przemieszczeń - Metor
Projekt nr 3 belka metoda przemieszczeń - Metor
 
Projekt wytrzymałość materiałów - Rectan
Projekt wytrzymałość materiałów - RectanProjekt wytrzymałość materiałów - Rectan
Projekt wytrzymałość materiałów - Rectan
 
Przykładowy projekt kratownicy - Kratos
Przykładowy projekt kratownicy - KratosPrzykładowy projekt kratownicy - Kratos
Przykładowy projekt kratownicy - Kratos
 
Test Kratownica PP Poznań - Kratos
Test Kratownica PP Poznań - KratosTest Kratownica PP Poznań - Kratos
Test Kratownica PP Poznań - Kratos
 

Mais de gruparectan

Mais de gruparectan (7)

Kratownica Politechnika Lubelska - Przykład A
Kratownica Politechnika Lubelska - Przykład AKratownica Politechnika Lubelska - Przykład A
Kratownica Politechnika Lubelska - Przykład A
 
Test kratownica Politechnika Opolska - Kratos
Test kratownica Politechnika Opolska - KratosTest kratownica Politechnika Opolska - Kratos
Test kratownica Politechnika Opolska - Kratos
 
Test Kratownica ZUT Szczecin - Kratos
Test Kratownica ZUT Szczecin - KratosTest Kratownica ZUT Szczecin - Kratos
Test Kratownica ZUT Szczecin - Kratos
 
Test kratownica Politechnika Poznańska - Kratos
Test kratownica Politechnika Poznańska - KratosTest kratownica Politechnika Poznańska - Kratos
Test kratownica Politechnika Poznańska - Kratos
 
schematy kratownic cz.3
schematy kratownic cz.3schematy kratownic cz.3
schematy kratownic cz.3
 
Schematy kratownic cz2
Schematy kratownic cz2Schematy kratownic cz2
Schematy kratownic cz2
 
Schematy kratownic cz1
Schematy kratownic cz1Schematy kratownic cz1
Schematy kratownic cz1
 

Projekt rama metoda przemieszczeń - Metor