3. Lego
NXT
Caracterísicas:
• Versão intermediária da LEGO MindStorms
• Processador RISC 32-bits ARM7 + ATMEL
AVR 8-bits;
• 256 KB Flash Memory;
• 64 KB RAM
• Bluetooth II V 2.0;
• USB 12 Mb/s;
• 4 portas de entrada: 1, 2, 3, e 4;
• 3 portas de saída: A, B e C;
• Display gráfico 100 x 64 pixels;
• SO: ? (Open Source files include all the source
files needed for the ARM7 ATMEL
microcontroller and the 8-bit AVR ATMEL)
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4. DetalhesdoKit➠PortasdeEntrada➠Sensore É o “cérebro” do Lego
MindStorm NXT
Habilitam o NXT a
responder aos
obstáculos no
ambiente.
Sensor de Cor
Habilita o NXT
a detectar cores e luz. Pode ser
usado como uma lâmpada
colorida.
Habilita o NXT a
responder à
variações luminosas.
Habilita o NXT a medir
distâncias até um
objeto e a responder a
movimentos.
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6. Lego NXT
Centro de Massa
Motor
Caixa de redução interna
Encoder (sensor de
rotação relativo)
Detalhe do
ServoMotor
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7. Detalhe do
ServoMotor
Lego NXT
Motor
Caixa de redução interna
Encoder (sensor de
rotação relativo)
Relações internas:
10:30:40 = 1:4
9:27 = 1:3
10:20 = 1:2
10:13:20 = 1:2
Total = 1:48
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8. Detalhe do
ServoMotor
Lego NXT
Motor
Caixa de redução interna
Encoder (sensor de
rotação relativo)
Detalhes do Encoder:
Constituído por 12 fendas. Entre o encoder e o
motor existe uma redução (engrenagem) de
10:32. Para cada volta do eixo externo o
encoder dá 48*10/32=15 voltas; o detector
óptico produz 15*12=180 pulsos (ticks). Uma
volta completa do eixo externo gera 360 ticks, o
que resulta na precisão “standard” do NXT de
+/- 1 grau. Apesar do encoder possuir 2 pares
foto-acopladores gerado resolução máxima de
720 ticks/volta, o firmware padrão do NXT não
usa esta precisão.
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9. Arquitetura interna do Lego NXT
• Processador principal: ARM7 (ATMEL AT91SAM7S256);
• ARM7 se comunica com sensores e motores através do co-processador
de 8-bits ATMEL AVR ATmega48, exceto para comunicação com sensor
ultra-sônico e encoders dos motores - feito via padrão I2C.
• A comunicação entre processadores é feita via I2C.
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14. Ligue o NXT
Conecte o PC e o NXT
com o cabo USB.
Quando o PC identifica o NXT, irá finalizar
automaticamente a instalação do Software Lego
MindStorms NXT.
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39. Detalhes Uso do Motor
• Note pelo gráfico ao lado que uma
vez parado (freado) um servomotor,
se exige mais potência para que o
mesmo volte a assumir uma
velocidade de “cruzeiro”.
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