1. Robótica integrada a la manufactura
 Fundamentos de robótica
 Introducción a la robótica, breve historia de la robótica, relación entre la
robótica y la automatización y robótica industrial.
 El robot, su modelo y sus componentes
 Modelo geométrico y cinemática de robots, espacio de trabajo,
planificación de tareas, problemas de singularidad y robots redundantes.
 Programación de trayectorias de robots
 Introducción a la simulación de trayectorias de robots en CAD.

2. Robótica integrada a la manufactura
 Aplicaciones para la manufactura
 Layouts de celdas robotizadas de manufactura, componentes de la
celda, selección de robots en función de la tarea seleccionada.
 Implementación y principios
Ejemplos de implementación de robots en celdas automatizadas de
manufactura.
 El futuro de la robótica
 Tendencias de la robótica industrial en el futuro.

3. Robótica integrada a la manufactura
 Conceptos básicos
 Manufactura
 Automatización
 Robótica

4. Robótica integrada a la manufactura
 Conceptos básicos
La manufactura se podría definir
como la “ciencia de fabricar cosas”,
 Manufactura y actualmente engloba tres fases
principales:
El diseño del producto
La selección de materiales
El proceso de producción

5. Robótica integrada a la manufactura
 Conceptos básicos
Es la tecnología mediante la cual un
proceso es realizado sin la
 Automatización intervención humana.
Dispositivos mecánicos, eléctricos, electrónicos, computacionales, y de
control de producción

6. Robótica integrada a la manufactura
 Relación hombre-tarea

7. Robótica integrada a la manufactura
 Conceptos básicos
Es la disciplina que estudia todo lo
relacionado con los robots.
 Robótica
Por lo general, un robot es un dispositivo mecánico articulado capaz de
imitar ciertas funciones humanas como la manipulación de objetos o el
movimiento, con el fin de sustituir al humano en la realización de
ciertas tareas.

8. Robótica integrada a la manufactura
Esquema general del sistema-robot

9. Robótica integrada a la manufactura
 Estructura mecánica de un robot

10. Robótica integrada a la manufactura
 Estructura mecánica de un robot
 Estructura mecánica articulada
 Sistemas de reducciones y transmisiones
 Actuadores o elementos motores
 Elementos terminales
 Sensores internos y externos

11. Robótica integrada a la manufactura
 Espacio de trabajo del robot
Es el conjunto de
puntos que pueden ser
alcanzados por el
órgano terminal del
robot. Suele ser
suministrado por el
fabricante.

12. Robótica integrada a la manufactura
 Espacio de trabajo del robot

13. Robótica integrada a la manufactura
 Diferentes arquitecturas de robots manipuladores

14. Robótica integrada a la manufactura
 Diferentes arquitecturas de robots manipuladores

15. Robótica integrada a la manufactura
 Robot cartesiano – volumen de trabajo

16. Robótica integrada a la manufactura
 Robot cilíndrico – volumen de trabajo

17. Robótica integrada a la manufactura
 Robot esférico – volumen de trabajo

18. Robótica integrada a la manufactura
 Robot antropomorfo – volumen de trabajo

19. Robótica integrada a la manufactura
 Robot scara – volumen de trabajo

20. Robótica integrada a la manufactura
 Robot delta – volumen de trabajo

21. Robótica integrada a la manufactura
 Aplicaciones robóticas en la manufactura
En nuestros días existen una gran variedad de operaciones de
producción que pueden ser realizadas por robots, y podemos
clasificarlas en tres categorías principales:
 Transporte de material y carga/descarga máquinas
 Operaciones de manufactura
 Ensamble e inspección

22. Robótica integrada a la manufactura
 Transporte de material y carga/descarga máquinas

23. Robótica integrada a la manufactura
 Transporte de material y carga/descarga máquinas

24. Robótica integrada a la manufactura
 Operaciones de manufactura

25. Robótica integrada a la manufactura
 Operaciones de manufactura

26. Robótica integrada a la manufactura
 Ensamble e inspección

27. Robótica integrada a la manufactura
 Ensamble e inspección

28. Robótica integrada a la manufactura
 Diseño y simulación de celdas robotizadas de manufactura
 Tipo de tarea – definición de celda
 Tipo de tarea – selección de robot y/o robots
 Modelación matemática de la celda y componentes
 Emplazamiento óptimo y espacio de trabajo del robot
 Simulación de tareas

29. Robótica integrada a la manufactura
 Diseño y simulación de celdas robotizadas de manufactura
Máquina 2
Celda con el robot Máquina 1 Máquina 3
centrado; todo el
equipo esta colocado
alrededor del robot.
Robot

30. Robótica integrada a la manufactura
 Diseño y simulación de celdas robotizadas de manufactura
Piezas de trabajo Conveyor
Celda en línea; el
robot esta colocado y
las piezas se mueven
en una banda o
conveyor.
Robot 1 Robot 2 Robot 3

31. Robótica integrada a la manufactura
 Diseño y simulación de celdas robotizadas de manufactura
Máquina 1 Máquina 2
Celda con el robot
móvil; el robot se
mueve para expandir
su espacio de
trabajo.
Rieles
Robot

32. Robótica integrada a la manufactura
 Emplazamiento del robot

33. Robótica integrada a la manufactura
 Diseño y simulación de celdas robotizadas de manufactura
Para el diseño y la simulación de celdas robotizadas de manufactura
resulta indispensable utilizar programas informáticos.
Existen una gran cantidad de ellos, cada uno con sus características
diferentes, en general utilizaremos 3 softwares, Matlab, Roboworks, y
Autodesk Inventor.

34. Robótica integrada a la manufactura

35. Robótica integrada a la manufactura