2. F-FR/W.Gomolka RéseauxetBusdeTerrain: P3: SolutionsEthernetIndustriel pourVT Festo
Sercos:Introduction
sercos =SEries Real-time COmmunication System
sercos aété développé pour lacommunication temps réel dans les systèmes du contrôle des mouvements et des machines outils
Il existait trois génération de sercos
sercos I(1991) et sercos II(1999) utilisaient les fibres optiques pour accueillir 254 stations et une vitesse de transmission 2/4/8/16
Mbps
C’était le système Maître/Esclaves avec une topologie en anneau
Déjà en 1991, sercos proposait le temps cycle allant de 62.5us à 65 ms
sercos III(2005) gardele même principe de fonctionnement, mais utilise Ethernet 100 Mbpscomme le medium de transmission
sercos III = sercos II + Ethernet
sercos IIIpropose aussi une extension du protocole pour supporter les E/S sur réseau et le profil CIP-Safetypour la
transmission de données desécurité
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sercosI&II = Drive Bus
sercosIII = AutomationBus
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SercosI/ II : latopologie
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•1 Maître *
•254esclaves (max) *
•2/4/8/16Mbps
•Temps cyclemin 62µs
*
Par anneau
Plusieurs anneaux possibles
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SercosI/ II : le principe defonctionnement (un cycle)
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Lecycle estdéfiniparlatransmissionde 3trames:
• MST (MasterSynchronisationTelegram)qui permetla synchronisation
detousles nœudsconnectés
• AT(AmplifierTelegram)quicontientlaréponsede chaque driveavec
sespropresdonnées
• MDT (MasterDataTelegram)qui terminele cycle etqui contientles
donnéespourchaqueesclave
• Le cycle commence parl’émissionde MST par leMaître
• Dansuntemps déterminéaprèsMST, le premierEsclave (drive)envoieses
donnéesdansle messageAT
• Ensuite,cessontlesautresEsclavesqui envoientsesmessages ATdansl’ordre
définiependantl’initialisation.
• Aprèsl’émissiondudernierAT, le Maîtreenvoielemessage MDT avec les
donnéespourchaqueesclave.
• Lesesclavessaventoùse trouventsesdonnéesdans MDT.
MST MDT
AT(1)
AT(5)
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Sercos:structuresstandardiséesdedonnées
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• L’interopérabilité entre les versions de sercos est assurée parla standardisation des structures de données
• Chaque données transmise est reconnue parson numéro d’identification (ID)
• Les ID de1 à 32767 sont réservés par TWG of SercosInternational pourles données et des fonctions associées décrite dans la
spécification
• Les ID de32768 à65535 sont disponibles pourle constructeur/utilisateur pour les données spécifiques à l’équipement
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Sercos:Les Systèmeshôtes(1)
3S (CODESYS)
3S propose l’outil de configuration sercos dans CODESYS.Ilincluse les produits dedifférents constructeurs (Schneider, Keba,
Bosch Rexroth,etc…).
Il ya aussi le driversercos pour CoDeSys SoftMotion
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Bosch Rexroth
Le créateur de sercos, Bosch Rexroth propose Sercos en standard
Une largegamme decontrôleurs Sercos dont les Masters: MLP,MPX, MLC,Sercans Soft-PLC
Bosch Rexroth propose aussi les systèmes E/S IP20/IP65 pour avoirle package complet « sercos-package »
Schneider Electric (ELAU)
Le système «PACDrive »intégre Sercos IIIMaster pour les Drives etE/S
Destiné à la Robotique /Motion Control
Schneider commercialise aussi les Remote I/O X20 de B&R
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Sercos:Les Systèmeshôtes(2)
Keba
Keba développe les contrôleurs Robot /Motion Controlavec les API integrés
Utilisés surtout par “DürrPaint Systems”
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Hilscher
La cartePC avec sercos masters
FPGA netx pourl’équipement Sercos
18. F-FR/W.Gomolka RéseauxetBusdeTerrain: P3: SolutionsEthernetIndustriel pourVT Festo 18
Sercos:remarqueslibres
Les limites à l’utilisation de sercos:
Le processus “prise àla volée” nécessite une électronique puissante (FPGAs) qui est cher
Seules les topologies en ligne et anneau sont possibles. On ne peut pas utiliser de Switchavec les topologies sercos.
Les appareils non-sercos (e.g.un PC)doivent être raccordé avec un module spécifique sercos qui est cher. Avec une topologie en ligne
un PCdoit être connecté en bout de ligne surle dernier portnon utilisé.
Il ya un choix très limité de module d’E/S (ce qui est bon pour le CPX)
Solution très complexe. Il y aun grandnombre defonction optionnelles et des changements très fréquents ce qui rend le protocole
difficile à utiliser.
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