Robot bípedo y hexápodo construidos por Raúl Marín y Teodoro Llorente

1. Presentación Gazpacho y Mochilo
Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

2. Presentación Gazpacho y Mochilo
Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
GAZPACHO Y MOCHILO
 DISEÑO DE LOS ROBOTS
 ELECTRÓNICA DE LOS ROBOTS
 VIDEOS Y DEMOSTRACIONES

3. GAZPACHO Y MOCHILO
Robot hexápodo GAZPACHO con 3
servomotores por pata (18 en total).
Robot bípedo MOCHILO con 3
servomotores por pierna (6 en total).
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4. DISEÑO Y DESARROLLO

5. -Los robots han sido diseñados basándonos
en prototipos de www.lynxmotion.com.
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6. Diseño en 3D GAZPACHO
• Realización del diseño 3D en SolidEdge.
• Utilización de Estudio Virtual para realizar
planos generales, explosionados, videos...
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7. Presentación GAzpacho y Mochilo
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DISEÑO 3D
• Prueba de movimientos, elongaciones máximas,
dimensiones, posibles montajes ...

8. Diseño de piezas con la herramienta
GerberTool de OrCad para
GAZPACHO
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9. FRESADO DE PIEZAS
• Fresado de piezas con taladro de control numérico (CNC).
• Utilización de fibra de vidrio para la estructura del hexápodo.
• Pintado de piezas.
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10. Presentación GAzpacho y Mochilo
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Diseño y 3D MOCHILO
• Diseño de Pies y Porta baterías en aluminio.
• Soportes de servos adquiridos en www.superrobotica.com

11. Presentación GAzpacho y Mochilo
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VIDEOS DE LOS
ROBOTS

13. PLACA SUMI PLACA SD20
Es la placa principal. Contiene el
microcontrolador PIC16F877A y la
entrada para todos los sensores
que queramos utilizar. Con esta
placa se controla a todo el robot.
Es la placa de control de todos los
servomotores del robot, gracias al
microcontrolador SD20. Además
consta de una conversor DC/DC
para controlar la tensión de los
servos.
Ambas placas utilizan una tensión de alimentación individual.
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14. •MAX232  Dispositivo capaz de convertir niveles TTL al bus estándar rs232 para la comunicación en
serie con el ordenador.
•Regulador LM7805  Controla la tensión de entrada de todos los dispositivos de la placa a 5V
(independientemente de la tensión de alimentación)
•PIC16F877  Podríamos considerarlo el cerebro del robot, con el controlamos todas las funciones del
mismo.
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15. •Fuente conmutada LM596T  Aporta una entrada de 5V a todos los dispositivos de la placa
independientemente de la tensión de alimentación.
•Microcontrolador SD20  Capaz de controlar hasta 20 servos simultáneamente y de forma
individual.
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16. SOFTWARE
Protocolo I2C  Comunicación entre placa SUMI y placa
SD20.
USART  Comunicación serie entre PC y
microcontrolador.
Comparador LIPO  Software creado para comprobar el
nivel de las baterías de LIPO de forma constante,
utilizando el conversor A/D del microcontrolador.

17. Presentación Gazpacho y Mochilo
Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

18. Presentación Gazpacho y Mochilo
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19. CONTROL DE SERVOS PARA
EL HEXÁPODO
CONTROL DE SERVOS PARA
EL BÍPEDO
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20. CONTROL PARA EL
HEXÁPODO
CONTROL PARA EL
BÍPEDO
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