AndroidとArduinoでロボットを作って思ったこと

2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net

AndroidとArduinoで
ロボットを作って思ったこ
と
住友孝郎
@cattaka_net


自己紹介
● 住友孝郎(すみともたかお)
● twitter : @cattaka_net
● お仕事
● 業務系Webシステムやってました
● Androidアプリ開発やってます
● 兵庫県から来ました
● 日本アンドロイドの会
● 神戸支部関西支部によく出没します


なんか動くものが
作りたかったので作りました
● ロボットアーム
● カメラでブロックと台座の座標を読み取り、
自動で土台まで運んでくれる


仕組みは簡単
● ADKで接続(標準のUSBで繋ぐ仕組み)
● マイコンはArduino Mega ADK
● サーボモータは６つ接続

PWM制御
サーボ1
USB
サーボ2
Android Arduino サーボ3
サーボ4
サーボ5
サーボ6


処理も簡単
● カメラでタグを読み取る
● タグから座標取得(XYZと回転を取得)
● 16bitの精度でマイコンに角度を送る
● マイコンでPWMに変換してサーボを動かす


こうやって出来ました


苦労したこと
● ソフトよりハード作るほうが大変
● 大半が100円カッターで加工
● アルミ板、バルサ材、アクリルパイプ


部品代とか
● Arduino Mega ADK ● その他材料
– 7,200円 ● 0.5mm厚アルミ版
● サーボ ● アクリルパイプ
● EMAX ES08D ● バルサ角材
– 1,000円くらい？(x1) ● 木材
● ZS-M218 – 全部で3,000円くらい？
– 1,020円(x2)
● RS304MD
– 2,580円(x2)
● XQ-S3015D
5,250円(x1)
合計24,000円くらい…
–


何が新しいんだろう？
● 作っておいて何だけど特に新しいことはない
● 強いて言えば
Androidを画像認識のセンサーとして扱ってる

タグ読取の
専用センサーと化してる


Androidのアドバンテージって
● よく使われる機能
● 通信機能(3G、Wifi)
● タッチパネル
● カメラ
● GPS
● それらが１つに集約されてること
● フィジカルコンピューティングに適している


まとめ
● Androidは集約されているので、
そこにマイコンや機械を繋ごう
● マイコン単独でできないことがあるなら
Androidにやらせてしまえ

● 手段は問わず面白いものを作って行きましょう
※：ただしライセンスとかは大人の事情で気を付けましょう


YouTubeに動画あります
● YouTubeで「cattaka」で検索


ご清聴ありがとうございました

住友孝郎
@cattaka_net


番外編：苦労したこと


計算がメンドイ・・・
● 座標←→角度の双方向の計算が大変
● 数式を結んで開いて頑張って数式を導き出す


トルクの壁
トルクが足りずに上がらない・・・
　→大トルクのサーボで対応


足りない電力
● 大トルクのサーボで電力が足りなくなった
● 生まれたての仔馬のようにプルプルする・・
→ 別系統の電力供給を作って対応

・Arduino用電源入力
・サーボ専用電源入力

※残り１本はNexus Oneへ接続


暴れるアーム
● フルパワーで移動＆停止してものが吹っ飛ぶ
● 速度の制御をしていないのが原因
→Arduino側で補間する処理を入れた


安定しない精度
● 空振りしたり、土台にぶつけたり、、、
● アプリ側で補正値をテンコ盛りにした
→ 頑張って測量
160mm

113mm

114mm

132mm


作るの大変・・・

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