xu ly anh Tran Trung Anh

1. B GIÁO D C VÀ ÀO T O
M CL C
M t ngư i và kh năng nhìn c a m t ngư i
TRƯ NG IH CM A CH T
C m giác l p th nhân t o
C p nh l p th , mô hình l p th
Hi u ng l p th
CHƯƠNG 3 Các phương pháp nhìn l p th
CƠ S O NH L P TH Tiêu o
Các y u t hình h c cơ b n c a c p nh l p th
Các y u t nh hư ng c p nh l p th
Tr n Trung Anh Tính toán t a i m av t
Các y u t nh hư ng tương i
B môn o nh và Vi n thám
Các y Anh t
Tran Trung
u nhPhotogrammetry and Remote Sensing
hư ng tuy t i 2
M t ngư i Nguyên lý c m nh n hình nh
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 3 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 4
1

2. Kh năng nhìn c a 1 m t Kh năng nhìn c a 2 m t
B
a δ
B Chênh l ch
.
f γb góc giao h i
.
b
.
.
A .
A
e 0,0035mm
δ′I′ = ρ′′ =
fe 16mm
206265′′ = 45"
γa ∆γ = γ A − γ B
.
YB
δ′′
.
δ′II = I ≈ 20′′
′
2 . YA
a B
. O1
B
. O2 Th sai sinh lý
∆γ
.
..
A
σ = a ′b′ − a ′′b′′ =
. f . f f
b’ . a”
M t m t không có kh năng nhìn không gian .
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 5 a’
Tran Trung Anh
.
b”
Photogrammetry and Remote Sensing
. 6
Kh năng nhìn g n xa C m giác l p th nhân t o
B B
B B γb γb
Y= ρ′′ ⇒ Ymax = ρ′′
.
.
A A
γ γ min
γ min = ∆γ min = 30′′; B = 65mm ⇒ Ymax = 450m . γa . γa
B Y 2 ∆γ min P1 a b
dY = − ρ′′dγ ⇒ ∆Ymin = − ⋅ .
1 1 a2 b2 P1 a1 b1 a2 b2 P2
γ2 ρ′′
.
. .
.
B
. .
P2
O1 O1
.
.
.. B . O2 .
.. b’ . O2
Y(m) 0,25 1,0 50 100 200 450
∆Ymin (m) 0,0001 0,002 5,6 22,4 89,5 453 . b’ . a” . b’ . a”
. a’ b” . a’ b”
σ = a′b′ −a′b′′ = k(a1b1 −a28 2 )
.
.
σ = a ′b′ − a ′′b′′ b
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 7 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing
2

3. C m giác l p th nhân t o C p nh l p th
ph d c i m nh
cùng tên
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 9 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 10
Th sai d c, th sai ngang i u ki n hình thành c m giác
l p th nhân t o
a2 1. Ch p ư c c p nh l p th A
a1 y2
.
. y1 .
.
2. V trí t c p nh sao cho B
các tia ng m cùng tên giao
. x1 . x2 nhau
(t o thành các m t
ph ng áy ch a c nh a1 b1 a2 b2
Th sai d c: q = y1- y2 áy m t).
Th sai ngang: p = x1 – x2 3. M i m t m t ch o1 B
nhìn 1 t m nh tương ng o2
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 11 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 12
3

4. Hi u ng l p th thu n, ngh ch Tính ch t c a hi u ng l p th
M r ng c nh áy quan sát B’=n*B B’
P1 a1,b1 . a2 b2 P2 P1 a1,b1 . b2 a2 P2
A’
B
O1 O2 O1 O2
P1 b1,a1 b2 a2 P2 P1 b1,a1 b2 a2 P2 A
B B
P1 P2 P1 P2
B’=n*B
A O1 Trung B O2 O’ B’=n*B O’2
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing A 13 Tran Anh Photogrammetry and Remote Sensing 1 14
Tính ch t c a hi u ng l p th Tính ch t c a hi u ng l p th
Thay i tiêu c quan sát f’=v*f ng th i m r ng c nh áy quan sát B’=n*B B”
B’
Và thay i tiêu c quan sát f’=v*f
A”
B A’
A B
A
B’=n*B
P1 P2
. f’=v*f
P1 P2 .f’=v*f P1 P2
. f . f’=v*f P1 P2 f’
f
.
O1 B O2 O1 B O2 .
O’1 B O’2 O”1 B’ O”2
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 15 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 16
4

5. Các phương pháp nhìn l p th Kính l p th ph n quang
1. Kính l p th ơn gi n
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 17 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 18
Kính tách màu b sung Nguyên lý xây d ng c p nh l p th
b sung màu
C p nh
en tr ng
B l c
+ =
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 19 nh trái
Tran Trung Anh nh ph i
Photogrammetry and Remote Sensing 20
5

6. Nguyên lý xây d ng c p nh l p th Kính tách m u b sung
tách màu
C p nh màu
Tách màu
+ =
nh trái
Tran Trung Anh nh ph i
Photogrammetry and Remote Sensing 21 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 22
Kính ch p tinh th l ng LCS
Liquid Crystal Shutter Tr m o nh s
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 23 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 24
6

7. Mô hình l p th
S1 S2
P1 P2
Th c a
Mô hình l p th
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 25 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 26
Tiêu o th c o l p th b ng tiêu o th c
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 27 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 28
7

8. Tiêu o o Tiêu o s
S1 S2
P1 P2
Tiêu o th c
Tiêu o o
là hình nh
c a 2 tiêu
Mô hình l p th
o th c
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 29 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 30
Tiêu o s Các y u t hình h c c a mô hình l p th
WN WA Tâm ch p S1 trái, S2 ph i
n2 C nh áy ch p B=S1S2
a1 o a2 M t ph ng áy WA
n1 o2
1 n’1 M t ph ng áy ng WN
n’2 M t ph ng áy chính WO1,
WO2
(a1, a2) là c p i m nh
B cùng tên
S1 S2 S1a1, S2a2 – tia chi u cùng
tên
A O2
N N2
O1 Photogrammetry and Remote Sensing
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 31 Tran Trung Anh
1 32
8

9. Tính toán t a i m av tt t a i m
Các y u t nh hư ng c a mô hình l p th
nh c a c p nh l p th ã nh hư ng
R = R S1 + m1A1r1 . m1, m2 - m u s t l i m nh trái và
Các y u t nh  ph i.
R = R S2 + m 2 A 2 r2
hư ng trong
(ch p cùng 1 máy X G  X S1  X S2  Véc tơ t a i m a v t, i m tâm
ch p nh): f, x0, y0 R =  YG ; R S1 =  YS1 ; R S2 =  YS2 
      ch p trái, tâm ch p ph i trong h
 ZG 
   ZS1 
   ZS 2 
  t a tr c a.
Các y u t nh
hư ng ngoài:  x1 − x 0  x 2 − x 0  Véc tơ t a i m nh trái và i m
P1: XS1, YS1, ZS1, r1 =  y1 − y 0 ; r2 =  y 2 − y 0 
   
nh ph i trong h t a không gian
 −f   −f  nh trái và h không gian nh ph i
φ1, ω1, κ1    
Ma tr n xoay nh trái và ph i
P2: XS2, YS2, ZS2,
φ2, ω2, κ2  a 11 a 12 a 13   a11 a12 a 13 
A1 = A ω1ϕ1κ1 = a 21 a 22


a 23  ; A 2 = A ω2ϕ2 κ 2 = a 21 a 22
 a 23 

a 31 a 32
 a 33  ω ϕ κ
 111 a 31 a 32
 a 33  ω ϕ κ
 222
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 33 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 34
Tìm m u s t l i m nh trái và ph i *Tìm m1, m2
 X1 
′ X′2  B X  X S2 − X S1  m1R 1 ∧ R ′2 = B ∧ R ′2 + m 2 R ′2 ∧ R ′2
′
′  Y′  = A r ;
R1 =  1  R ′2 =  Y2  = A 2 r2 ;
′ B = B Y  =  YS2 − YS1 
11        Y1′ Y2   BY
′ Y2 
′
 Z1 
 ′  Z′2 
   B Z   ZS2 − ZS1 
     ′   
 Z1 Z′2   B Z Z′2 
0
Tìm m1 và m2  Z′ Z′2   B Z Z′2    B Z X′ − BX Z′2
m1  1  + m 2 0 ⇒ m1 = Z′ X′ − X′ Z′
2
′ =
 X1 X′2   BX ′2
X  1 2 1 2
R = R S1 + m1R 1 ′ 0
 
⇒ R S1 + m1R 1 = R S 2 + m 2 R ′2 ⇒
′  X1
′ X′2   BX X′2 
  Y′
R = R S 2 + m 2 R ′2  1 Y2   BY
′  Y2 
′
m1R 1 ∧ R 1 = B ∧ R 1 + m 2 R ′2 ∧ R 1
′ ′ ′ ′ ′
BZ X1 − BX Z1′
∴ m1R 1 = B + m 2 R ′2
′ ⇒ m2 =
Z1X′2 − X′ Z′2
′
⇔ m 2 R 1 ∧ R ′2 = B ∧ R 1 − 0
′ ′ 1
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 35 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 36
9

10. Tính toán t a i m av tt t a i m
Yêu c u tính ư c t a i m
nh c a c p nh l p th ã nh hư ng
a v t t c p nh l p th
R (*) = R S1 + m1R 1
 ′
 (**) ã xác nh giá tr các y u t nh hư ng
R = R S2 + m 2 R ′2
 trong f, x0, y0 (l y t công tác ki m nh)
ã xác nh giá tr 12 y u t nh hư ng ngoài
X G 
(*)
X S1  X1 
′ 
Y   Y  + m  Y′   c a c p nh: nh trái, nh ph i. Ph i xác nh
 G =  S1  1 1   thông qua bài toán nh hư ng c p nh (ho c
X G  (*) X G  (**) 
 ZG   ZS1   Z1   X G 
     ′    1      tăng dày kh ng ch nh).
(**)  ∴  YG  =  YG  +  YG  
X G  XS2  X′    Z  2  Z   ZG   Công tác nh hư ng ngoài c a c p nh chia
 Y  + m  Y′    G   G    
2
Y  =  S2 
 G 2  2  thành 2 công o n: nh hư ng tương i (5
 ZG 
   ZS 2 
   Z′2  
  y u t ) và nh hư ng tuy t i (7 y u t ).
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 37 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 38
nh hư ng tương i Mô hình l p th cl p
Xác nh v trí tương i t m nh ph i so v i t m
Z Z G c: O ≡ S1
nh trái c a c p nh l p th như lúc ch p nh, Y Y
S1S2 ≡ B ≡OX
sao cho các tia chi u cùng tên giao nhau trong O ≡ S1 B S2
X ω1 = 0
không gian t o thành mô hình l p th .
.
κ1 ω2 κ2 5y ut nh
Mô hình l p th này xác nh trong h t a ϕ1 ϕ2
không gian o nh (hay h t a mô hình) . a1 hư ng tương i
o1 a2 o2
c a mô hình c
.
ư c ch n tùy ý.
Cách ch n: - Mô hình l p th cl p l p là φ1, κ1, φ2,
- Mô hình l p th ph thu c A ω2, κ2
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 39 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 40
10

11. Mô hình l p th ph thu c i u ki n xây d ng mô hình l p th
Z
Y G c: O ≡ S1 i u ki n ng ph ng c a 3 vector B, R’1, R’2
Z S2
Y B Bz X ω1=φ1=κ1=0 S2
ν
.
By ∆ω
ω
S1 τ ∆κP2 5y ut nh B
X
F = (R 1 ∧ R ′2 )B = 0
Bx κ
∆ϕ
ϕ hư ng tương i
S1 R’2 P2 ′
. a1 . a2 o2 c a mô hình ph BX BY BZ
o1 P1 R’1
P1 thu c là là BX, F = X1′ Y1′ ′
Z1 = 0
BY, ∆φ, ∆ω, ∆κ
Ho c τ, ν, ∆φ, X′2 Y2′ Z′2
∆ω, ∆κ
A W
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 41 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 42
S n ph m c a nh hư ng tương i Quá trình nh hư ng mô hình l p th
S2 S1 S2
Các y u t nh hư ng tương i S1
P2 P1 P2
Mô hình l p th : P1
Có t l t do
AO
ư c nh v trong h t a mô hình (tùy
RO
ch n cho t ng mô hình)
Yêu c u ti p theo: p
th
• nh v trong h t a tr c a (d ch chuy n l
g c, xoay tr c t a ) nh
Th c a hì
ô
• Thu phóng v m t t l nh t nh M
i m KC Mô hình l p th
Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 43 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 44
11

12. nh hư ng tuy t i Các n i dung c n n m b t ư c
ZG
YG Y
Z 7 y u t nh Kh năng nhìn không gian c a m t ngư i
Κ
ZG X hư ng tuy t C p nh l p th , mô hình l p th
S2
O≡S1 i là: Các phương pháp nhìn l p th
R XG
RGS A
XGS, YGS, ZGS, Các y u t hình h c cơ b n c a c p nh l p th
YG
M.A.R Φ, , K, M Các y u t nh hư ng c p nh l p th
Φ R G = R GS + M ⋅ A ΩΦΚ ⋅ R
RG Tính toán t a i m av t
XG
O Các y u t nh hư ng tương i
X G  X GS   A11 A12 A13  X  i u ki n xây d ng mô hình l p th
 Y  =  Y  + M ⋅ A   
 G   GS   21 A 22 A 23  ⋅ Y  Các y u t nh hư ng tuy t i
 ZG   ZGS 
   Photogrammetry andA 32 Sensing   Z 
 A 31 A 33   
Tran Trung Anh   Remote 45 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 46
12