1. 多摩美術大学
衛星芸術PBL 2011年
2011年10月18日
第6回 : 衛星家具をつくる3
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2. 本日やること
前回の捕捉
リズム
サーボモーターを使ったデバイス
モーターの種類
サーボモーターてバイスの制作
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3. （前回のコード）主な関数
playBeep()
ビープ音をならす関数 ピッ
playBeep( 周波数 );
引数は周波数
delay()
次の処理までの待ち時間
delay( milliseconds );
引数はミリセカンド （1/1000秒）
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4. フィードデータを使う
int feedNum = 1;
draw関数内
freq = map( dataVlue, 0, 12.5 , 0, 22000 );
onReceiveEEML関数内
dataValue = d.getValue( feedNum );
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5. フィードデータを使って音の間隔に
ビープ音の間隔にデータを使う
draw関数内
delay( dataValue * 100 ); delayに100倍したセンサーの値を代入
間隔を変えてリズムを作ってみる
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6. サーボモーターデバイス
本日パーツリスト
・Arduinoボード 1
・サーボモーター 1
・ジャンパー線 3本
・ボレッドボード 1
・USBケーブル 1
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7. モーターの種類
DCモーター ACモーター
電流を流すと回転する
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8. モーターの種類
ステッピングモーター
極に順番に電流を流して回転させる（ステップ）
位置を決めるのに便利
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9. モーターの種類
サーボモーター
パルスによって角度を決める
決まった角度を出したい時に便利
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10. モーターの角調節
5V
0V
幅 20m秒が一般的
PWMの5Vの山（HIGH）になっている幅で角度を調節する。
右端から左端までの角度とメーカーや種類によって違うので確認が必要
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11. 今日の回路
GND 5V 信号（Arduino PWMへ）
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12. Arduinoのプログラム
本日使うArduinoスケッチ ServoFirmata
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13. 本日のProcessingプログラム
以下からソースコードをダウンロード
ARTSAT_Pachube_Example_Servo.pde
import processing.serial.*;
import cc.arduino.*;
import eeml.*;
DataIn dataIn;
Arduino arduino;
int servoPin = 10; // Control pin for servo motor
int feedId = 12467; //ARTSAAT_PRISM feed ID
int feedNum = 18; //Temperature Sensor of minus Y panel
String feedURL = "http://www.pachube.com/api/feeds/";
String apiKey = "API KEY";
float dataValue;
次のページにつづく
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14. void setup(){
background(255);
size(200, 200);
arduino = new Arduino(this, Arduino.list()[0], 115200);
arduino.pinMode(servoPin, Arduino.OUTPUT);
dataIn = new DataIn(this,feedURL + feedId + ".xml", apiKey ,10000);
}
void draw(){
float servoAngle;
servoAngle = map( feedNum ,-58.0, 35.5, 0, 180 );
arduino.analogWrite(servoPin, int(servoAngle) ); //send servo angle to Arduino
}
void onReceiveEEML(DataIn d){
if (dataIn == d) {
dataValue = d.getValue( feedNum );
println ("feed 12467 Now Temperature Sensor of minus Y panel : " + dataValue
+ " Celsius (°C)");
}
}
以上
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15. Processingでのサーボ調節
arduino.analogWrite( servoPin, angle );
前回と同様に analogWrite()によってPWM制御
引数1
ArduinoのPWMピン 今回は10
引数2
角度 0 ~ 180
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16. map()
map()
スケーリングをする
map( feedNum ,-58.0, 35.5, 0, 180 )
使うセンサーの値の最小値/最大値の比率を
角度にスケーリング 0 180度
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17. データXMLを見てみる
Pachube apiにリクエストしてXMLを取得
https://api.pachube.com/v2/feeds/12467
時間、単位、最大値／最小値などの情報が手に入る
<data id="18">
<tag>Temperature Sensor of minus Y panel</tag>
<current_value at="2011-10-17T06:24:56.063493Z">-31.4</current_value>
<max_value>35.5</max_value>
<min_value>-58.0</min_value>
<unit type="derivedSI" symbol="">Celsius (°C)</unit>
</data>
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18. int()
int()
数値をintに型変換する
int(servoAngle)
servoAngle がfloat（浮動小数点）数値なのでint型に直してあげる
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19. おつかれさまでした。
質問等は森まで
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