1. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Visi´on Est´ereo Din´amica para la Producci´on
On-line de Contenido 3D.
V.E.D.P.O.C.3D
Ingenier´ıa T´ecnica de Inform´atica de Gesti´on.
Diego Izquierdo Fern´andez
Tutor: Francisco Javier Finat Codes
Julio 2011
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

2. VEDPOC3D
1 Introducci´on
2 Gesti´on Estereosc´opica
3 Resultados y conclusiones.

3. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Introducci´on
Ver el mundo en est´ereo:
Estereopsis Humana y Artificial.
Fig: Ilusi´on ´optica
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

4. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Introducci´on
Ver el mundo en est´ereo:
Estereopsis Humana y Artificial.
Informaci´on de Profundidad =
Disparidad → diferencias entre
puntos hom´ologos.
Fig: Modelo Visi´on Est´ereo
can´onico
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

5. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
La Taxonom´ıa de la Visi´on Est´ereo
A Taxonomy and Evaluation of Dense Two-Frame Stereo
Correspondence Algorithms. D. Scharstein y R. Szeliski
(2002).
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

6. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
La Taxonom´ıa de la Visi´on Est´ereo
A Taxonomy and Evaluation of Dense Two-Frame Stereo
Correspondence Algorithms. D. Scharstein y R. Szeliski
(2002).
Objetivo: Evaluaci´on del rendimiento de los algoritmos de
Correspondencia Estereosc´opica.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

7. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
La Taxonom´ıa de la Visi´on Est´ereo
A Taxonomy and Evaluation of Dense Two-Frame Stereo
Correspondence Algorithms. D. Scharstein y R. Szeliski
(2002).
Objetivo: Evaluaci´on del rendimiento de los algoritmos de
Correspondencia Estereosc´opica.
Soporte: Plataforma software com´un y data set.
Fig: Pares del datasetGrupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

8. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa por componentes
No existe una solo forma de abordar el problema: Conjuntos de
bloques para la puesta en correspondencia y la localizaci´on de
datos hom´ologos.
C´alculo del coste de
emparejamiento → medida de
similitud.
Fig: Ejemplos de costes
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

9. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa por componentes
No existe una solo forma de abordar el problema: Conjuntos de
bloques para la puesta en correspondencia y la localizaci´on de
datos hom´ologos.
C´alculo del coste de
emparejamiento → medida de
similitud.
Agregado/soporte para el coste →
ventana de b´usqueda.
Fig: Ejemplo de Agregado
para el coste
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

10. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa por componentes
No existe una solo forma de abordar el problema: Conjuntos de
bloques para la puesta en correspondencia y la localizaci´on de
datos hom´ologos.
C´alculo del coste de
emparejamiento → medida de
similitud.
Agregado/soporte para el coste →
ventana de b´usqueda.
Fig: Ventana de b´usqueda
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

11. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa por componentes
No existe una solo forma de abordar el problema: Conjuntos de
bloques para la puesta en correspondencia y la localizaci´on de
datos hom´ologos.
C´alculo del coste de
emparejamiento → medida de
similitud.
Agregado/soporte para el coste →
ventana de b´usqueda.
C´alculo del mapa de disparidad
(nivel local o global) →
optimizaci´on.
Fig: Mapa de disparidad
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

12. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa por componentes
No existe una solo forma de abordar el problema: Conjuntos de
bloques para la puesta en correspondencia y la localizaci´on de
datos hom´ologos.
C´alculo del coste de
emparejamiento → medida de
similitud.
Agregado/soporte para el coste →
ventana de b´usqueda.
C´alculo del mapa de disparidad
(nivel local o global) →
optimizaci´on.
Postprocesamiento → refinamiento
del mapa.
Fig: MD postprocesado
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

13. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Diversidad en los m´etodos de Stereo Matching
1 Reconstrucci´on Densa o Dispersa.
Fig: Divisi´on 1.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

14. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Diversidad en los m´etodos de Stereo Matching
1 Reconstrucci´on Densa o Dispersa.
2 M´etodos Directos e Indirectos.
Fig: Divisi´on 2.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

15. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Diversidad en los m´etodos de Stereo Matching
1 Reconstrucci´on Densa o Dispersa.
2 M´etodos Directos e Indirectos.
3 M´etodos Locales y Globales.
Fig: Divisi´on 3.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

16. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Formaci´on de la imagen 2D y 3D
1 El Modelo pinhole.
Fig: Pinhole
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

17. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Formaci´on de la imagen 2D y 3D
1 El Modelo pinhole.
2 Relaci´on entre los sistema de
coordenadas.
Fig: Sistemas de
coordenadas
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

18. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Formaci´on de la imagen 2D y 3D
1 El Modelo pinhole.
2 Relaci´on entre los sistema de
coordenadas.
3 Par´ametros Intr´ınsecos e
Extr´ınsecos.
Fig: Matrices de
intr´ınsecos/extr´ınsecos.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

19. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Formaci´on de la imagen 2D y 3D
1 El Modelo pinhole.
2 Relaci´on entre los sistema de
coordenadas.
3 Par´ametros Intr´ınsecos e
Extr´ınsecos.
4 Transformaci´on Proyectiva: Puntos
en la escena → Par Est´ereo. Fig: Matrices de
intr´ınsecos/extr´ınsecos.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

20. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Geometr´ıa Est´ereo
1 Correspondencia geom´etrica: Dado un punto en la primera
imagen Aleft, ¿cu´al es la posici´on del punto Aright en la
segunda vista?.
Fig: Par Est´ereo
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

21. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Geometr´ıa Est´ereo
1 Correspondencia geom´etrica: Dado un punto en la primera
imagen Aleft, ¿cu´al es la posici´on del punto Aright en la
segunda vista?.
2 Geometr´ıa de las c´amaras: Dado un conjunto de pares de
puntos correspondientes Al ↔ Ar, i = 1, ..., n, ¿cu´ales son las
matrices M, M para el par de vistas?.
Fig: Par Est´ereo
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

22. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Geometr´ıa Est´ereo
1 Correspondencia geom´etrica: Dado un punto en la primera
imagen Aleft, ¿cu´al es la posici´on del punto Aright en la
segunda vista?.
2 Geometr´ıa de las c´amaras: Dado un conjunto de pares de
puntos correspondientes Al ↔ Ar, i = 1, ..., n, ¿cu´ales son las
matrices M, M para el par de vistas?.
3 Geometr´ıa de la escena: Dados los pares de puntos
Aleft ↔ Aright y las c´amaras M, M , ¿cu´al es la posici´on de
A en el espacio 3D?.
Fig: Par Est´ereo
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

23. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Geometr´ıa Est´ereo
La geometr´ıa est´ereo → Geometr´ıa Epipolar:
Matriz Fundamental: describe la geometr´ıa epipolar en
t´erminos de las coordenadas p´ıxel ¯pT
r F ¯pl = 0.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

24. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Geometr´ıa Est´ereo
La geometr´ıa est´ereo → Geometr´ıa Epipolar:
Matriz Fundamental: describe la geometr´ıa epipolar en
t´erminos de las coordenadas p´ıxel ¯pT
r F ¯pl = 0.
Matrices Esencial: describe la geometr´ıa epipolar en t´erminos
de las coordenadas homog´eneas pT
r Epl = 0.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

25. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Captura de pares est´ereo.
1 Modelo de c´amara Est´atica
→ Im´agenes archivo.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

26. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Captura de pares est´ereo.
1 Modelo de c´amara Est´atica
→ Im´agenes archivo.
2 Modelo de c´amara Din´amica
→ Bumblebee XB3:
Fig: Dispositivo Est´ereo Can´onico
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

27. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Captura de pares est´ereo.
1 Modelo de c´amara Est´atica
→ Im´agenes archivo.
2 Modelo de c´amara Din´amica
→ Bumblebee XB3:
3 Sistema trinocular
pre-calibrado; 2 l´ıneas de
base (12/24), sensores
(Sony 1/3”)CCD ,
(1280x960 p´ıxels), (lente
50o HFOV), (distancia focal
6mm), (rate ≥ 50 Hz).
Fig: Dispositivo Est´ereo Can´onico
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

28. VEDPOC3D
1 Introducci´on
2 Gesti´on Estereosc´opica
3 Resultados y conclusiones.

29. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa
1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

30. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa
1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo
1 Rectificaci´on.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

31. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa
1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo
1 Rectificaci´on.
2 Correcci´on de distorsiones.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

32. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa
1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo
1 Rectificaci´on.
2 Correcci´on de distorsiones.
3 Extracci´on de caracter´ısticas.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

33. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa
1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo
1 Rectificaci´on.
2 Correcci´on de distorsiones.
3 Extracci´on de caracter´ısticas.
2 Procesamiento: [Input]→ Par Est´ereo acondicionado.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

34. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa
1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo
1 Rectificaci´on.
2 Correcci´on de distorsiones.
3 Extracci´on de caracter´ısticas.
2 Procesamiento: [Input]→ Par Est´ereo acondicionado.
3 Postprocesamietno: [Input]→ Mapa de disparidad.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

35. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa
1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo
1 Rectificaci´on.
2 Correcci´on de distorsiones.
3 Extracci´on de caracter´ısticas.
2 Procesamiento: [Input]→ Par Est´ereo acondicionado.
3 Postprocesamietno: [Input]→ Mapa de disparidad.
1 Refinamiento.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

36. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa
1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo
1 Rectificaci´on.
2 Correcci´on de distorsiones.
3 Extracci´on de caracter´ısticas.
2 Procesamiento: [Input]→ Par Est´ereo acondicionado.
3 Postprocesamietno: [Input]→ Mapa de disparidad.
1 Refinamiento.
2 Tratamiento de regiones a diferentes profundidades.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

37. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Metodolog´ıa
1 Preprocesamiento: [Input]→ Par Est´ereo
1 Rectificaci´on.
2 Correcci´on de distorsiones.
3 Extracci´on de caracter´ısticas.
2 Procesamiento: [Input]→ Par Est´ereo acondicionado.
3 Postprocesamietno: [Input]→ Mapa de disparidad.
1 Refinamiento.
2 Tratamiento de regiones a diferentes profundidades.
3 Triangulaci´on.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

38. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Rectificaci´on y correcci´on de distorsiones
Rectificaci´on: transformaci´on definida mediante un par de
homograf´ıas.
Fig: Par Input
A trav´es de los par´ametros del
modelo.
Fig: Modelo Corregido y
calibrado.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

39. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Extracci´on de caracter´ısticas.
Extracci´on de ”hechos” significativos medibles:
Geom´etricos: aristas y junturas.
radiom´etricos: valores extremos en
funci´on de la intensidad.
Transformaci´on: paliar efectos como
reflejos, ruido o buscar invariantes
geom´etricos.
Filtros implementados:
Extracci´on: Roberts, Sobel, Canny,
Laplaciana de Gaussiana (LoG)
Transformaci´on: Respuesta Normalizada
→ insensibilidad a reflejos.
Fig: Ejemplos de
extracciones
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

40. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Procesamiento.
Aplicaci´on del algoritmo de puesta en correspondencia al par.
1 Correlaci´on basada en el ´area (Block Matching).
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

41. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Procesamiento.
Aplicaci´on del algoritmo de puesta en correspondencia al par.
1 Correlaci´on basada en el ´area (Block Matching).
2 Correlaci´on por Programaci´on din´amica:
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

42. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Procesamiento.
Aplicaci´on del algoritmo de puesta en correspondencia al par.
1 Correlaci´on basada en el ´area (Block Matching).
2 Correlaci´on por Programaci´on din´amica:
M´etodo Semiglobal Block Matching.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

43. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Procesamiento.
Aplicaci´on del algoritmo de puesta en correspondencia al par.
1 Correlaci´on basada en el ´area (Block Matching).
2 Correlaci´on por Programaci´on din´amica:
M´etodo Semiglobal Block Matching.
M´etodo Detecci´on de discontinuidades BT.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

44. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Procesamiento.
Aplicaci´on del algoritmo de puesta en correspondencia al par.
1 Correlaci´on basada en el ´area (Block Matching).
2 Correlaci´on por Programaci´on din´amica:
M´etodo Semiglobal Block Matching.
M´etodo Detecci´on de discontinuidades BT.
3 Corte de Grafos.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

45. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Correlaci´on basada en el ´area.
Componentes:
1 Preprocesado: LoG o
Respuesta Normalizada.
Fig: LoG y Respuesta Normalizada
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

46. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Correlaci´on basada en el ´area.
Componentes:
1 Preprocesado: LoG o
Respuesta Normalizada.
2 Coste y Soporte: Ventana
SAD.
Fig: LoG y Respuesta Normalizada
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

47. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Correlaci´on basada en el ´area.
Componentes:
1 Preprocesado: LoG o
Respuesta Normalizada.
2 Coste y Soporte: Ventana
SAD.
3 Optimizaci´on: WTA. Fig: LoG y Respuesta Normalizada
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

48. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
M´etodos de Programaci´on Din´amica (1).
Componentes:
1 Preprocesado: LoG.
Fig: Mapa de disparidad SBM del
sof´a
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

49. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
M´etodos de Programaci´on Din´amica (1).
Componentes:
1 Preprocesado: LoG.
2 Coste y Soporte: Ventana
SAD.
Fig: Mapa de disparidad SBM del
sof´a
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

50. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
M´etodos de Programaci´on Din´amica (1).
Componentes:
1 Preprocesado: LoG.
2 Coste y Soporte: Ventana
SAD.
3 Optimizaci´on: Selecci´on de
caminos ´optimos por
bloques.
Fig: Mapa de disparidad SBM del
sof´a
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

51. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
M´etodos de Programaci´on Din´amica (2).
Componentes:
1 Coste y Soporte: Medida de
disimilitud.
Fig: Mapa de disparidad BT de
Tsukuba
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

52. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
M´etodos de Programaci´on Din´amica (2).
Componentes:
1 Coste y Soporte: Medida de
disimilitud.
2 Optimizaci´on: Por l´ıneas de
barrido o scanlines.
Fig: Mapa de disparidad BT de
Tsukuba
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

53. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
M´etodo de Corte de Grafos.
Componentes:
1 Coste: AD.
Fig: Mapa de disparidad CG de
Tsukuba
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

54. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
M´etodo de Corte de Grafos.
Componentes:
1 Coste: AD.
2 Optimizaci´on: corte de
gr´afos → min cut/max flow.
Fig: Mapa de disparidad CG de
Tsukuba
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

55. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Post-procesamiento del mapa de disparidad
El refinamiento del mapa de disparidad se lleva a cabo de dos
formas:
1 Filtrado de disparidades.
Fig: MD BM sin filtrado.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

56. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Post-procesamiento del mapa de disparidad
El refinamiento del mapa de disparidad se lleva a cabo de dos
formas:
1 Filtrado de disparidades.
1 Introduce un umbral para la
detecci´on de correspondencias
´unicas.
Fig: MD BM con filtrado.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

57. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Post-procesamiento del mapa de disparidad
El refinamiento del mapa de disparidad se lleva a cabo de dos
formas:
1 Filtrado de disparidades.
1 Introduce un umbral para la
detecci´on de correspondencias
´unicas.
2 Introduce un umbral para
eliminar regiones faltas de
textura.
Fig: MD BM con filtrado.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

58. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Post-procesamiento del mapa de disparidad
El refinamiento del mapa de disparidad se lleva a cabo de dos
formas:
1 Filtrado de disparidades.
1 Introduce un umbral para la
detecci´on de correspondencias
´unicas.
2 Introduce un umbral para
eliminar regiones faltas de
textura.
2 ”Speckle” (moteado de disparidad)
Fig: MD SBM sin filtrado.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

59. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Post-procesamiento del mapa de disparidad
El refinamiento del mapa de disparidad se lleva a cabo de dos
formas:
1 Filtrado de disparidades.
1 Introduce un umbral para la
detecci´on de correspondencias
´unicas.
2 Introduce un umbral para
eliminar regiones faltas de
textura.
2 ”Speckle” (moteado de disparidad)
1 Introduce un umbral en la
ventana de b´usqueda.
Fig: MD SBM con filtrado y
speckle.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

60. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Postprocesamiento (2).
Segmentaci´on por regiones de profundidad:
1 Filtrado por umbrales de
disparidad.
Fig: MD - CG
Fig: Hist. de disparidad
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

61. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Postprocesamiento (2).
Segmentaci´on por regiones de profundidad:
1 Filtrado por umbrales de
disparidad.
2 Permite la divisi´on de por
niveles de profundidad.
Fig: MD - CG
Fig: Segmentaci´on
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

62. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Postprocesamiento (2).
Segmentaci´on por regiones de profundidad:
1 Filtrado por umbrales de
disparidad.
2 Permite la divisi´on de por
niveles de profundidad.
1 Background.
Fig: MD - CG
Fig: Background
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

63. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Postprocesamiento (2).
Segmentaci´on por regiones de profundidad:
1 Filtrado por umbrales de
disparidad.
2 Permite la divisi´on de por
niveles de profundidad.
1 Background.
2 Foreground.
Fig: MD - CG
Fig: Foreground
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

64. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Postprocesamiento (2).
Segmentaci´on por regiones de profundidad:
1 Filtrado por umbrales de
disparidad.
2 Permite la divisi´on de por
niveles de profundidad.
1 Background.
2 Foreground.
3 otros.
Fig: MD - CG
Fig: Regiones intermedias
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

65. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Postprocesamiento (3)
Obtenci´on de la nube de punto para la Reproyecci´on 3D.
puts: Mapa de disparidad 16bits, informaci´on est´ereo.
1 Nube de puntos obtenida del
usuario (SBM).
Fig: Reproyecci´on XYZ
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

66. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Postprocesamiento (3)
Obtenci´on de la nube de punto para la Reproyecci´on 3D.
puts: Mapa de disparidad 16bits, informaci´on est´ereo.
1 Nube de puntos obtenida del
usuario (SBM).
2 Nube de puntos obtenida del
sof´a (BM).
Fig: Reproyecci´on XYZ
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

67. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Postprocesamiento (3)
Obtenci´on de la nube de punto para la Reproyecci´on 3D.
puts: Mapa de disparidad 16bits, informaci´on est´ereo.
1 Nube de puntos obtenida del
usuario (SBM).
2 Nube de puntos obtenida del
sof´a (BM).
3 Nube de puntos obtenida del
usuario SBM sin post.
Fig: Sin postprocesos
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

68. VEDPOC3D
1 Introducci´on
2 Gesti´on Estereosc´opica
3 Resultados y conclusiones.

69. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
¿Qu´e es VEDPOC3D?
Fig: Captura de pantalla
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

70. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Resultados Est´aticos.
1 Pre-procesamiento.
Fig: Resultado pre-procesado
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

71. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Resultados Est´aticos.
1 Pre-procesamiento.
2 Procesamiento del
MD.
Fig: Resultado Procesamieto
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

72. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Resultados Est´aticos.
1 Pre-procesamiento.
2 Procesamiento del
MD.
3 Reproyecci´on. Fig: Res. reproyecci´on
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

73. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Resultados Est´aticos.
Los resultados de la generaci´on de contenido din´amico a trav´es de
los pares est´ereo capturados por el Bumblebee se muestran en los
v´ıdeos adjuntos al PFC.
El Algoritmo de CG se ha omitido de esta secci´on por no obtener
resultados a una velocidad inferior a 1 sec.
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

74. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Conclusiones.
Visi´on Est´ereo a nivel est´atico:
1 Nivel de densidad/eficiencia: CG, SBM, BM y BT.
Visi´on Est´ereo a nivel din´amico:
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

75. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Conclusiones.
Visi´on Est´ereo a nivel est´atico:
1 Nivel de densidad/eficiencia: CG, SBM, BM y BT.
2 Tiempo de respuesta: BM, BT, SBM y CG.
Visi´on Est´ereo a nivel din´amico:
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

76. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Conclusiones.
Visi´on Est´ereo a nivel est´atico:
1 Nivel de densidad/eficiencia: CG, SBM, BM y BT.
2 Tiempo de respuesta: BM, BT, SBM y CG.
3 Delimitaci´on de contornos: CG, SBM, BM y BT.
Visi´on Est´ereo a nivel din´amico:
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

77. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Conclusiones.
Visi´on Est´ereo a nivel est´atico:
1 Nivel de densidad/eficiencia: CG, SBM, BM y BT.
2 Tiempo de respuesta: BM, BT, SBM y CG.
3 Delimitaci´on de contornos: CG, SBM, BM y BT.
4 Regiones interiores: CG, SBM, BM y BT.
Visi´on Est´ereo a nivel din´amico:
Grupo MoBiVAP V.E.D.P.O.C.3D

78. Introducci´on
Gesti´on Estereosc´opica
Resultados y conclusiones.
Conclusiones.
Visi´on Est´ereo a nivel est´atico:
1 Nivel de densidad/eficiencia: CG, SBM, BM y BT.
2 Tiempo de respuesta: BM, BT, SBM y CG.
3 Delimitaci´on de contornos: CG, SBM, BM y BT.
4 Regiones interiores: CG, SBM, BM y BT.
Visi´on Est´ereo a nivel din´amico:
1 Al igual que el caso est´atico, excepto CG, que se ha omitido.
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