1. Action d’envergure PAL
Personally Assisted Living
David Daney, Chercheur Inria, responsable de l’action d’envergure
Action d’envergure
Personally Assisted Living

2. Action d’envergure Personally Assisted Living
Une infrastructure de recherche qui conçoit des Jalons du plan stratégique de Inria
services pour améliorer l’autonomie et la qualité de
• Robotique d’assistance et de service en
vie des personnes fragiles
environnement humain
• Autonomie des personnes âgées et handicapées
Le but est d’aider à la vie à domicile
des personnes fragiles Nancy
4 ans (2011-2014) Financement pour la DRI Rennes Maia
Lagadic
UTT CHU Nancy
IRR OHS
Expertises scientifiques Grenoble
Madynes
20 Membres Pheonix
Emotion
• Robotique Flower
Bibop
• Monitoring et analyse de situation
Sophia Prima
• Réseaux de capteurs et actionneurs Antipolis
Arobas
• Expertise médicale Demar Star
Handibio Coprin
• Association PA, handicapé, aidant CSTB CNR
CUI CHU Nice
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3. Thèmes de recherche 1. Évaluation de l’état de fragilité
des personnes
Construire un service utile et utilisé 2. Interaction sociale
3. Assistance à la mobilité
L’acceptation : L’interface, le coût, l’interaction, 4. Rééducation, transfert et
la sécurité, le respect de la personne assistance à la marche
Personne(s)
Robots
Environnent/Objet
Interaction
Actionneurs
Capteurs (Sys. Domotique,
(présences, images, Robots, Chaise
son, touché, …) roulantes)
Comportement
Actionneurs Capteurs Position Émotions
Vitesse Intentions
Forces …
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4. Compétence et Intégration
Orchestration
Aide au diagnostique
Apprentissage
Navigation Aide à la mobilité
Analyse de comportement
Manipulation Service
Modèle Commande
Fusion de donnée multi-capteurs Mesure
Actionneurs Capteurs
MPIGate Omiscid Sup
http://diasuite.inria.fr/ Knx Zigbee Bluetooth Wifi …
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5. Les plateformes
Invivo
Invitro
EHPAD Valrose
Nancy
+ Chambres
Sophia Antipolis
Grenoble
Systèmes robotisés
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6. Actimétrie Caméras
Kinect
Portés
Personne
Environnement
Dalles Intelligentes
Smartphone
Objets usuels
Robot
Domotique
Physiologiques
Distance
Gyroscope Accéléromètre
odométrie
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7. 100 Dalles Tracking du pied sur une dalle
Exemple :
Smart Floor
• 4 jauges de contraintes
• Magnétomètre, température
• ARM 600Hz
• Ethernet, Zigbee Pointe
• 16 leds (4x4) RGB
Talon
• Détection et suive d’individus
• Id. position, pression pied
è monitoring, EFP, réadaptation
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8. Monitoring,
Via Caméra
reconnaissance d’activité
Détection de Chutes Gerhome, CSTB
Ilab, Stars -Link care services
Reconnaissance d’activités
Via des capteurs portés
Via un déambulateur
Préparer à manger + manger Sommeil
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9. • Détection de situations à risques
Évaluation de •
•
Évaluation Gérontologique Standardisée
Détection de déviations pathologiques d’un profil
l’état de fragilité comportemental
• Analyse automatique des troubles du comportement
Analyse des activités du patient
Alzheimer vs sujet âgé sain
+ CM2R
Analyse de la marche des PA
+ CHU Nice
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10. Services d’assistance à la mobilité
1. Chariot de course
2. Fauteuil roulant
3. Déambulateur
Navigation autonome en environnement dynamique et incertain
• Reconstruction de carte : connaissances incertaines et incomplètes
de l'environnement
• Capacité à prédire : obstacles mobiles ne sont pas connus, mais ils
suivent des schémas typiques
• les obstacles ou les êtres humains
• le comportement de la personne
• L'intégration des conventions sociales dans la décision de
navigation : contraintes proxémies
Prédiction de Prise en compte de
déplacement
conventions sociales Commande adaptée en
(Hall Inria) environnement humain
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11. Services d’assistance à la mobilité
Chariot de course
Utilisation de la kinect
Commande d’un chariot , course
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12. Liaison et interaction sociale
Doter les systèmes interactifs de capacités à percevoir et à jouer
des émotions au cours d'interactions avec un utilisateur
Pour interagir d'une manière sociale, un système doit disposer :
1. d'une capacité de percevoir l'attention et l'état émotionnel d'un interlocuteur
2. d'une capacité d'adapter son comportement afin de plaire ou de déplaire aux partenaires
Ikio Détection des intentions
David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living 12

13. Transfert: Grue à câble
• Système de transfert (ex : assis è debout)
• Sécurisation de la marche en
intérieur(poignet)
• Mouvements complexes (6ddl), ex : toilettes
Avantages
À destination
• Modulaire
• Personnes fragiles
• Peu invasif
• Aidants
• Léger, peu coûteux
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14. Conclusion
Rassembler les expertises scientifiques (+ autres) dans une
action commune
Monter que la robotique de service fait partie des
technologies émergentes
Connaître/Comprendre la personne, son activité, son environnement :
Croiser ses informations (Fusion multicapteurs), +sémantique
sécuriser, suivre son parcours de vie, adapter le service
Futur : Agir sur la personne et son environnement
Challenge : prendre en compte les contraintes humaines
Nous avons besoin de vous …
• Prendre en compte les besoins des aidants
• (re-) Orienter la recherche
• Co concevoir les services de demain … pal.inria.fr
David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living -14

15. Exemple : méthodologies
Localisation via un simple caméra : pas d’instrumentation de l’infastructure
Sphère perceptuelle augmentée
David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living 20 Octobre 2011 - 15