Este documento describe diferentes tipos de sensores y tarjetas de control que se pueden usar en robótica. Explica cómo funcionan sensores ultrasónicos, infrarrojos, de distancia y de contacto, así como tarjetas como Arduino, Handy Board y BrainStem que permiten controlar sensores y motores.
1. Prof. José Rolando Serracín P.
Facultad de Ing. Eléctricag
Centro Regional de Chiriquí
1
Facultad de Ingeniería Eléctrica
2. • Definición:
– Componente que utiliza un transductor para captar
información del entorno y ser utilizada por el robotinformación del entorno y ser utilizada por el robot.
• Consta de:
– Controlador (a veces)
Transductor– Transductor
– Acondicionador (a veces)
T d t Di i i i ñ l d i d íTransductor: Dispositivo que convierte una señal de un tipo de energía en otro.
2
Facultad de Ingeniería Eléctrica
3. • La velocidad de operación• La velocidad de operación
• El coste
T d• Tasa de error
• Robustez frente a cambios en el medio
• Requerimientos computacionales.
• Potencia, peso y tamaño. (críticos en elp y
tamaño, peso y consumo del robot)
Facultad de Ingeniería Eléctrica
3
6. • Problemas que hay que conocerq y q
– La velocidad del sonido es variable
– El tiempo en blanco (blanking time). 3-15cmEl tiempo en blanco (blanking time). 3 15cm
– La atenuación. Sólo influye en la máxima medida
– El ángulo de medida (field of view)g ( )
Facultad de Ingeniería Eléctrica
6
7. – Las reflexionesLas reflexiones
Cross Talk Se res el e– Cross-Talk. Se resuelve
espaciando las medidas
• La potencia de la señal
Facultad de Ingeniería Eléctrica
7
ultrasónica ¡¡es clave!!!
8. d l S 0Funcionamiento del sensor SRF04
Facultad de Ingeniería Eléctrica
8
9. • Funcionamiento• Funcionamiento
– Triangulación
Ti d l– Tiempo de vuelo
• Ventajas
– Direccionalidad
– Precisión
Facultad de Ingeniería Eléctrica
9
10. Comparativa Láser con InfrarrojosComparativa Láser con Infrarrojos
Facultad de Ingeniería Eléctrica
10
15. Handy Board
Es una tarjeta controladora muy popular en aplicaciones
robóticas, fue desarrollada en el MIT por Fred G. Martin.robóticas, fue desarrollada en el MIT por Fred G. Martin.
Facultad de Ingeniería Eléctrica
15
17. Super Cricket
- Es un micro-controlador
para robótica de bajo
costo, recopilación de
datos y proyectos dedatos y proyectos de
electrónicos.
- Añade mas puertos para
sensores y manejo dey j
motores, a los que ya traía
la Handy Cricket.
Facultad de Ingeniería Eléctrica
17
19. OOPIC-C
Sus siglas provienen de Circuito Integrado
Programable Orientado a Objetos. Fue creado porg j p
Savage Innovations, tiene un microcontrolador PIC
que es incluido con una IDE para programar elque es incluido con una IDE para programar el
Microcontrolador.
Facultad de Ingeniería Eléctrica
19
21. CT6811
Es una tarjeta para el
desarrollo de aplicaciones
hardware y software basada
en el Microcontrolador
68HC11.
Facultad de Ingeniería Eléctrica
21
23. BrainStem GP 1.0
Es un controlador de propósito
general que puede ejecutar código
independiente, un enlace a un
equipo host, y permitir acciones
fl i d l i ireflexivas, todos al mismo tiempo.
Facultad de Ingeniería Eléctrica
23
25. Arduino Duemilanove
Es una plataforma deEs una plataforma de
computación libre basada
en una placa de entradas yen una placa de entradas y
salidas a la que se le
pueden conectar diferentespueden conectar diferentes
sensores, LED's,pulsadores
etc.etc.
Facultad de Ingeniería Eléctrica
25
26. Arduino Duemilanove
Utiliza como cerebro el micro controlador Atmega168 o
Atmega328, cuenta con 14 pines digitales de entrada y
salida, de los cuales 6 pueden utilizarse como PWM, 6
entradas análogas, alimentación externa regulada,
conector USB 1 puerto serial conector para bus ICSPconector USB, 1 puerto serial, conector para bus ICSP,
botón de reset y un corazón que late a 16 Mhz. Todos
estos componentes forman una plataforma sencilla deestos componentes forman una plataforma sencilla de
programar gracias al lenguaje de programación Wiring y
su ambiente de desarrollo, permitiendo montar la tarjetap j
en protoboards o circuitos impresos, conectarla al
puerto serial y comenzar a programar.
Facultad de Ingeniería Eléctrica
26